[发明专利]一种水下无线传感器网络盲区覆盖方法

权利要求书

1.一种水下无线传感器网络盲区覆盖方法，利用自主水下航行器移动来采集水下无线传感器网络覆盖盲区的监测数据，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1、将待覆盖盲区水域网格化为一组相同大小的正六边形/正十二面体网格，每个网格中心与顶点间距离等于所述自主水下航行器的覆盖半径；

步骤2、自主水下航行器检查自身所在网格周围所有邻居网格的状态，选取未覆盖过的邻居网格作为候选网格；然后从候选网格中选取拥有最少的未覆盖邻居网格的候选网格作为下一步的目的地，如果存在两个或两个以上拥有最少的未覆盖邻居网格的候选网格，则从中选择使得自主水下航行器转弯角度最小的候选网格作为下一步的目的地；如果自主水下航行器自身所在网格周围不存在未覆盖过的邻居网格，则以自主水下航行器前方距离最近的未覆盖过的网格作为下一步的目的地；

步骤3、自主水下航行器移动至被选为目的地的网格中心，采集此网格区域的监测数据；

步骤4、重复执行步骤2、步骤3，直到水下无线传感器网络覆盖盲区被完全遍历。

2.如权利要求1所述水下无线传感器网络盲区覆盖方法，其特征在于，所述自主水下航行器至少为两个，各自主水下航行器能够及时将自己覆盖过的网格区域告知其它自主水下航行器。