[发明专利]人体感应机械臂

摘要

本发明提供一种新型的人体感应机械臂，属于自动化机械控制装置领域，该人体感应机械臂包括机械臂套件、机械手套件和传感组件；角速度传感器、加速度传感器将测出数据均由主控一通过无线装置发送到主控二，主控二通过控制相应的舵机完成同步动作。该人体感应机械臂克服现有机械臂灵活性差，操作精度低的问题，能够在恶劣的环境下完成高精度任务，在科研，医疗，救灾领域有着广泛的应用前景。

主权项

一种人体感应机械臂，其特征在于：包括机械臂套件、机械手套件和传感组件；所述机械臂套件包括依次活动连接的肱骨件、尺骨件、腕骨件以及关节之间的连接套件；在机械臂套件的肱骨、尺骨、腕骨处设置加速度传感器，在机械臂套件的肩关节、肘关节、桡腕关节、腕掌关节、指关节分别设置角速度传感器；所述机械手套件包括掌骨件和活动连接在掌骨件上依次设置的拇指件、食指件、中指件、无名指件、小指件，掌骨件形成有虎口，拇指件和食指件分设在虎口的两侧；每个指件包括依次活动连接的近节指骨件、中节指骨件、远节指骨件；掌骨件、近节指骨件、中节指骨件、远节指骨件分别设有加速度传感器，掌骨件、近节指骨件、中节指骨件、远节指骨件的活动连接处设有角速度传感器；角速度传感器测出角速度的值，该值包括方向与大小，加速度传感器测出加速度的值，该值包括方向与大小，角速度传感器、加速度传感器将测出数据均由主控一通过无线装置发送到主控二，主控二通过控制相应的舵机完成同步动作。