[发明专利]一种用于智能接运装置的控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种用于智能接运装置的控制系统，由运动控制单元、状态检测单元、报警单元和通信单元组成；同时公开了利用该系统进行集装箱接运装置控制的方法，该方法将智能化码头的AGV卸载和装载集装箱的运输和存放过程分离开来，有效解决了智能化码头ARMG和AGV之间的耦合问题；在控制系统中采用同一套超声波测距传感器，既可测量接运装置的顶升位置又可测量接运装置的侧拉位置，这使得大大简化了接运装置的结构；同时超声波测距采用非接触式测距，延长了传感器的使用寿命，且检测精度高；本发明大大提高了智能化码头AGV平面运输工作效率和装卸生产率，同时也有效减少了智能化码头平面运输需要配置的AGV的数量。

主权项

一种用于智能接运装置的控制系统进行控制的方法，其特征在于：具体的控制方法如下：步骤一，中央控制系统监控到集装箱拖运装置进入接运装置的设定范围内后，向接运装置控制系统发出侧拉控制命令lR，同时发出相关参数的设置命令，即侧拉限位值设定命令lm、侧拉不平衡故障阀值设定命令εl和侧拉限位故障阀值设定命令El；步骤二、接运装置控制系统中的通信单元通过无线网络接收侧拉控制命令lR及相关参数设定命令lm、εl和El后，分别向运动控制单元、报警单元发出侧拉控制命令lR、参数设定命令lm、εl和El，报警单元接收参数设定命令后，对相关参数进行设定；运动控制单元接收侧拉控制命令后，向接运装置的左右两侧支架上的侧拉油缸发出侧拉信号，形成侧拉回路，通过油缸控制左右两个支架向两侧实现侧拉，当侧拉到达设定的限位位置后，侧拉完成；步骤三、侧拉完成后，集装箱拖运装置进入侧拉范围后，运动控制单元侧拉回路切断，侧拉归位；步骤四、待侧拉归位完成后，需要将集装箱向上顶起，运至装箱位置，此时，中央控制系统向接运装置控制系统发出顶升控制命令hR，同时发出顶升相关参数设定命令，即顶升限位值设定命令hm、顶升故障阀值设定命令Eh、顶升不平衡故障阀值设定命令εh；步骤五、接运装置控制系统中的通信单元通过无线网络接收顶升控制命令hR及相关参数设定命令hm、εh和Eh后，分别向运动控制单元、报警单元发出顶升控制命令hR和相关参数设定命令hm、εh和Eh，报警单元接收参数设定命令后，对相关参数进行设定；运动控制单元接收顶升控制命令后，向接运装置的左右两侧支架上的顶升油缸发出顶升信号，形成顶升回路，通过油缸控制左右两个支架向上方实现顶升，当顶升到达设定的限位位置后，顶升完成；步骤六、待顶升完成后，顶升控制回路切断，顶升归位，顶升归位完成后，即完成一次接运过程。