[发明专利]一种基于电机助力的手把手示教机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201410318590.2 | 申请日： | 2014-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN104162890A | 公开（公告）日： | 2014-11-26 |
| 发明（设计）人： | 倪立新;刘达;刘汝发 | 申请（专利权）人： | 倪立新;刘达;刘汝发 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/08;B25J11/00;G05B19/042 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 蒋康铭 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于电机助力的手把手示教机器人，包括底座、与底座连接的多关节臂，多关节臂与底座的连接关节以及多关节臂自身的各关节处均通过关节轴传动连接，还包括检测并记录关节轴的动作情况的编码器，所述关节轴与电机连接，编码器与控制系统电连接，还设有助力运算系统，所述多关节臂末端设有操控感知机构，所述助力运算系统分别与电机以及操控感知机构电连接。还公开了上述机器人的控制方法。本发明通过操控感知机构上触发信号确定关节轴转动方向，使电机提供助力力矩的过程变得流畅、灵敏。并且其信号处理的运算量较少、无需求解复杂的动力学方程，因而对CPU的运算能力的要求也大大降低。本发明可用于如喷涂生产线等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电机 助力 手把手 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于电机助力的手把手示教机器人，包括底座、与底座连接的多关节臂，多关节臂与底座的连接关节以及多关节臂自身的各关节处均通过关节轴传动连接，还包括检测并记录关节轴的动作情况的编码器，所述关节轴与电机连接，编码器与控制系统电连接，其特征在于：还设有助力运算系统，所述多关节臂末端设有操控感知机构，所述助力运算系统分别与电机以及操控感知机构电连接。
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