[发明专利]一种足轮式四足机器人有效
| 申请号： | 201410315537.7 | 申请日： | 2014-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN104085458A | 公开（公告）日： | 2014-10-08 |
| 发明（设计）人： | 代小林;张戈;崔巍杰;张龙;罗吉;林乐成;李建华 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙) 51227 | 代理人： | 周永宏 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足轮式四足机器人，包括躯干，躯干下部安装有躯干支架，躯干上安装有四个三自由度的足轮运动支链，该足轮运动支链既可以变为轮子也可以变为腿，并且可以快速的进行机器人的腿与轮子间的相互转换，在崎岖的路面上可以转变成腿，适应能力强，通过性好，在较平坦的路面时转变成轮子，速度提高，机动性好。且结构简单、成本低，具有很好的经济适用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 | ||
【主权项】：
一种足轮式四足机器人，包括躯干(2)，躯干(2)下部安装有躯干支架(3)，所述躯干(2)安装有四个三自由度的足轮运动支链(1)，其特征在于：所述足轮运动支链(1)包括顺次连接的水平髋关节、垂直同步轮髋关节、轮式大腿(13)、轮式膝关节、轮式小腿(15)，所述水平髋关节包括旋转装置A(111)、执行器托架(112)、执行器(113)，所述旋转装置A(111)固定在躯干(2)上，旋转装置A(111)上连接执行器托架(112)，执行器(113)安装在执行器托架(112)上，所述垂直同步轮髋关节包括与执行器(113)外壳固定连接的同步轮支架(122)，所述同步轮支架(122)上安装有同步轮(121)，所述同步轮(121)通过同步带与执行器(113)连接，所述同步轮(121)上固定连接有大腿连轴件(123)，所述大腿连轴件(123)与轮式大腿A端(131)固定连接，所述轮式大腿B端(132)通过轮式膝关节与轮式小腿(15)一端连接，轮式大腿C端(133)通过旋转装置B(17)连接有轮式补充腿(16)。
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