[发明专利]一种基于谐波传动减速的小型伺服定位转台

摘要

本发明公开了一种基于谐波传动减速的小型伺服定位转台，包括：底座（1）、转台主体（9）、旋转支架（8）、运动控制与通讯电路板（11）、水平伺服电机（2）、水平限位开关（10）、水平光电码盘（15）、俯仰伺服电机（6）、俯仰光电码盘（12）、电机安装支架（5）和俯仰限位开关（13）、输入同步带轮（7）、输出同步带轮（3）、同步带（4）、谐波传动组件和无线收发器（14）。伺服电机通过光电码盘位置反馈组成伺服系统，经过谐波传动组件减速之后输出动力至水平旋转关节和俯仰旋转关节。转台采用具有极低回程误差的谐波传动减速方案在满足尺寸小载荷高的同时，可保证较高的定位精度和重复定位精度。 

主权项

一种基于谐波传动减速的小型伺服定位转台，包括：底座（1）、转台主体（9）、旋转支架（8）、运动控制与通讯电路（11）板、水平伺服电机（2）、水平限位开关（10）、水平光电码盘（15）、俯仰伺服电机（6）、俯仰光电码盘（12）和俯仰限位开关（13），其特征在于还包括：水平谐波传动组件（23）、俯仰谐波传动组件（18）、滑动轴承（25）、输入同步带轮（7）、输出同步带轮（3）、同步带（4）、左深沟球轴承（16）、右深沟球轴承（21）、水平传动轴（24）、俯仰左轴（17）、俯仰右轴（22）、电机安装支架（5）、无线收发器（14）、水平伺服驱动卡（19）和俯仰伺服驱动卡（20）；所述水平谐波传动组件（23），包括：波形发生器A（26）、柔轮A（27）和钢轮A（28）；所述俯仰谐波传动组件（18），包括：波形发生器B（29）、柔轮B（30）和钢轮B（31）；水平伺服电机（2）置于转台主体（9）上并与转台主体（9）螺钉安装，水平伺服电机（2）的输出轴与水平传动轴（24）通过键连接，水平传动轴（24）与波形发生器A（26）键连接，钢轮A（28）置于转台主体（9）上并通过滑动轴承（25）连接，水平限位开关（10）置于转台主体（9）上并与转台主体（9）螺钉连接，水平光电码盘（15）与水平伺服电机（2）顶部螺钉连接；俯仰伺服电机（6）与电机安装支架（5）螺钉连接，电机安装支架（5）置于转台主体（9）上并与其螺钉连接，俯仰光电码盘（12）与俯仰伺服电机（6）顶部螺钉连接，俯仰电机输出轴与输入同步带轮（7）通过键连接，输入同步带轮（7）与输出同步带轮（3）通过同步带（4）连接，输出同步带轮（3）与俯仰左轴（17）通过键连接，俯仰左轴（17）置于转台主体（9）上并通过左深沟球轴承（16）连接，同时俯仰左轴（17）与波形发生器B（29）键连接，钢轮B（31）与旋转支架（8）螺钉连接，俯仰右轴（22）与旋转支架（8）通过右深沟球轴承（21）连接，右深沟球轴承（21）置于转台主体（9）上，俯仰限位开关（13）置于转台主体（9）上并与转台主体（9）螺钉连接，水平伺服驱动卡（19）置于转台主体（9）上并与转台主体（9）螺钉连接，俯仰伺服驱动卡（20）置于转台主体（9）上并与转台主体（9）螺钉连接，运动控制与通讯电路（11）板置于转台主体（9）上并与转台主体（9）螺钉连接，无线收发器（14）置于转台主体（9）上并与转台主体（9）螺钉连接；转台工作时，运动控制与通讯电路（11）板通过无线收发器（14）先接收位置控制指令，指令分解后分别发送到水平伺服驱动卡（19）和俯仰伺服驱动卡（20），水平伺服驱动卡（19）接收指令后驱动水平伺服电机（2）带动波形发生器A（26）旋转，波形发生器A（26）通过柔轮A（27）带动钢轮A（28）旋转，钢轮A（28）进而带动转台主体（9）水平旋转；俯仰伺服驱动卡（20）接收指令后驱动俯仰伺服电机（6）旋转，俯仰伺服电机（6）带动输入同步带轮（7）旋转，并通过同步带（4）带动输出同步带轮（3）旋转，输出同步带轮（3）通过俯仰左轴（17）带动波形发生器B（29）旋转，波形发生器B（29）通过柔轮B（30）带动钢轮B（31）旋转，钢轮B（31）进而带动旋转支架（8）做俯仰关节转动。