[发明专利]一种起重机及其重力下落控制方法、控制系统

摘要

本发明公开了一种起重机吊臂的重力下落控制方法，所述吊臂的变幅系统包括与所述吊臂连接的油缸，与所述油缸连接、用于控制所述油缸伸缩的平衡阀；该控制方法首先获取所述吊臂的实际下落速度；然后比较所述实际下落速度和预设的吊臂的目标下落速度，若前者大于后者，则减小平衡阀的开度；若前者小于后者，则增大平衡阀的开度；若二者相等，保持当前状态不变。采用这种方法，在油缸的无杆腔压力随吊臂角度的减小而增加的下落过程中，与现有技术相比，能够使实际下落速度保持恒定，避免产生波动而影响吊臂的工作稳定性。本发明还公开一种与上述方法对应的起重机吊臂的重力下落控制系统，以及应用该系统的起重机。

主权项

一种起重机吊臂的重力下落控制方法，所述吊臂的变幅系统包括与所述吊臂连接的油缸，与所述油缸连接、用于控制所述油缸伸缩的平衡阀；其特征在于，包括如下步骤：1)获取所述吊臂的实际下落速度；2)比较所述实际下落速度和预设的吊臂的目标下落速度，若前者大于后者，则执行步骤3)；若前者小于后者，执行步骤4)；若二者相等，执行步骤5)；3)减小平衡阀的开度；4)增大平衡阀的开度；5)保持当前状态不变。