[发明专利]基于数据总线的分布式运动控制系统的时钟同步校准方法

摘要

本发明公开了一种基于数据总线的分布式运动控制系统的时钟同步校准方法，包括如下步骤：1)按照预设的伺服周期，在每个伺服周期开始阶段，总线控制卡产生地址序列，其中，地址序列的第一个地址为特殊地址；2)运动控制卡接收地址序列，然后将其中的地址信号与存有的数据进行比对，当进行比对的地址信号与特殊地址匹配单元存有的数据相同时，对应的运动控制卡发出一个中断信号，从而开始新的伺服周期的计算，否则，继续当前的伺服周期计算。本发明的方法提高了运动控制系统的性能稳定性，系统内所有板卡能够在每个伺服周期开始时进行自动校准，可以保证各块单独的运动控制卡能够长时间与整系统保持时钟一致性和各块运动控制卡的运行同步性。

主权项

一种基于数据总线的分布式运动控制系统的时钟同步校准方法，其中，所述分布式运动控制系统包括总线控制卡、一个以上的运动控制卡、数据总线板和设置在所述数据总线板上的数据总线，所述数据总线板与总线控制卡以及运动控制卡通过数据总线相连；所述运动控制卡均设置有特殊地址匹配单元，该特殊地址匹配单元存有与特殊地址相同的数据；其特征在于，所述时钟同步校准方法包括如下步骤：1)按照预设的伺服周期，在每个伺服周期开始阶段，所述总线控制卡产生地址序列，其中，地址序列的第一个地址为特殊地址；2)所述运动控制卡通过数据总线接收总线控制卡产生的地址序列，然后将地址序列中的地址信号与其中的特殊地址匹配单元存有的数据进行比对，当进行比对的地址信号与特殊地址匹配单元存有的数据相同时，所述对应的运动控制卡发出一个中断信号，从而开始新的伺服周期的计算，否则，继续当前的伺服周期计算。