[发明专利]一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法

摘要

本发明公开了一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，包括以下步骤：根据网络摄像头获取当前图片对障碍物实现定位；障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；对轮椅进行自定位；用户通过脑机接口选择目的地；将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合航迹点规划最优路径；计算轮椅当前位置与最优路径的位置差作为PID路径跟踪算法的反馈；PID路径跟踪算法计算出参考角速度和线速度并入到PID运动控制器，并将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，实时控制轮椅行驶至目的地。本发明的方法，极大程度地减轻用户的精神负担，且能适应多变的环境，提高了重症瘫痪病人的生活自理能力。

主权项

一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，其特征在于，包括以下顺序的步骤：S1.通过固定在墙面上的网络摄像头获取当前的图片信息，将获取的图片采用图像处理方法对障碍物实现定位；S2.根据障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；S3.对轮椅进行自定位；S4.用户通过脑机接口选择目的地；S5.将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合障碍物定位后产生的航迹点，经过A^*算法进行路径规划，产生一条最短的最优路径；S6.获取最优路径后，计算轮椅当前的位置与最优路径的位置差，将位置差作为PID路径跟踪算法的反馈，由PID路径跟踪算法计算出参考的角速度和线速度；S7.将参考角速度和线速度输入到PID运动控制器，并从固定在轮椅左右侧轮子上的里程计获得里程数据，将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息，然后将转化得到的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，从而调节轮椅的控制信号，实时控制轮椅行驶至目的地。