[发明专利]臂架回转振动抑制设备、系统、方法及工程机械

摘要

本发明公开了一种臂架回转振动抑制设备、系统、方法及工程机械，该设备包括接收装置，用于接收停止操作臂架回转时的各节臂架与参考面之间的夹角以及臂架的回转速度；以及控制装置，根据所述夹角及回转速度，预测所述臂架的末端位移及根据所预测的臂架末端位移，施加一控制电流给所述臂架的回转执行机构，以抑制所述臂架回转振动。

主权项

一种臂架回转振动抑制设备，其特征在于，该设备包括：接收装置，用于接收停止操作臂架回转时的各节臂架与参考面之间的夹角以及臂架的回转速度；以及控制装置，用于执行以下操作：根据所述夹角及回转速度，预测所述臂架的末端位移；及根据所预测的臂架末端位移，施加一控制电流给所述臂架的回转执行机构，以抑制所述臂架回转振动 ；其中，所述根据所述夹角及回转速度预测所述臂架的末端位移包括：根据所述夹角，确定与所述臂架的当前姿态相对应的相对阻尼系数ξ及固有圆频率ωn；根据所述回转速度，确定所述臂架的振幅A；及根据所述相对阻尼系数ξ、固有圆频率ωn以及振幅A，预测所述臂架的末端位移。