[发明专利]用于经由可穿戴传感器控制机器人装置的方法和设备

摘要

本发明涉及用于经由可穿戴传感器控制机器人装置的方法和设备，具体涉及利用由使用者穿戴的可穿戴传感器来训练机器人装置执行预定运动的方法。响应来自可穿戴传感器的信号来感测使用者的位置和运动。可穿戴传感器包括至少一个六自由度加速表。响应所述信号由姿态识别器装置来识别姿态。通过位置和取向处理单元来估计使用者的位置、取向和速度。在服务请求器装置内接收可穿戴传感器的感测的姿态输入以及估计的位置、取向和速度输入。姿态、取向、位置和速度被转换成预定义动作。控制信号从服务请求器装置被输出到机器人控制器以便执行预定义动作。

主权项

一种利用使用者所穿戴的可穿戴传感器来训练机器人装置执行预定运动的方法，所述方法包括步骤：响应来自所述可穿戴传感器的信号感测所述使用者的位置和运动，所述可穿戴传感器包括至少一个六自由度加速表；响应所述信号，由姿态识别器装置识别姿态；由位置和取向处理单元估计所述使用者的位置、取向和速度；在服务请求器装置内接收所述可穿戴传感器的识别的姿态以及估计的位置、取向和速度；将所述姿态、取向、位置和速度转换成预定义动作；和将来自所述服务请求器装置的控制信号输出到机器人控制器以便执行所述预定义动作；其中利用延迟积分更新所述可穿戴传感器的位置、速度和取向，其中所述机器人装置从第一位置向第二位置的转变被延迟直到所述可穿戴传感器到达所述第二位置。