[发明专利]自动化中药房

摘要

自动化中药房，包括：一个将门诊电脑、划价收费电脑、中药房电脑连接起来的计算机系统；中药房内设置蜂窝状排列的药箱，药箱垂直设置，药箱上部有进药口，底部连接一个计量抓药机构；计量抓药机构连接一个暂存盒，暂存盒的出药口上有闸门，闸门的开闭受控于电磁阀，电磁阀受控于计算机系统；分拣盘设置在智能小车上，智能小车上装有CPU中央处理器，CPU内设有无线通讯模块、控制驱动模块、环境感知模块、导航控制模块；无线通讯采用蓝牙或ZIGBEE等常规计算机通讯协议，建立小车CPU与计算机系统主机之间的数据连接；环境感知模块包括距离感知、方向感知、姿态感知和里程计算四个子模块；导航控制模块包括驱动层与决策层。

主权项

自动化中药房，其特征在于：包括：一个将门诊电脑、划价收费电脑、中药房电脑连接起来的计算机系统；中药房内设置蜂窝状排列的药箱，药箱垂直设置，药箱上部有进药口，底部连接一个计量抓药机构；计量抓药机构连接一个暂存盒，暂存盒的出药口上有闸门，闸门的开闭受控于电磁阀，电磁阀受控于计算机系统；分拣盘设置在智能小车上，智能小车上装有CPU中央处理器，CPU内设有无线通讯模块、控制驱动模块、环境感知模块、导航控制模块；无线通讯采用蓝牙或ZIGBEE等常规计算机通讯协议，建立小车CPU与计算机系统主机之间的数据连接；环境感知模块包括距离感知、方向感知、姿态感知和里程计算四个子模块；距离感知子模块采用若干个超声波传感器，通过计算声波发射与接收的时间差计算障碍物距离；传感器顺序摆放在小车外接圆前部的切线方向，中垂线相交于小车外接圆的圆心处，相邻两个传感器的中垂线形成夹角，所述的超声波传感器在小车前方形成探测范围；方位传感子模块采用一片电子罗盘芯片，通过感应地球磁力线，转换得到小车前进的方位角；姿态感知传感器通过一片三轴数字加速度传感器芯片，测量小车的倾斜角，补偿电子罗盘在非水平安放时产生的误差；里程计算子模块则采用光电计数器，通过计数车轮穿过圈数，计算小车前进距离；导航控制模块包括驱动层与决策层；驱动层提供各种传感器和电机驱动程序的函数库，提供传感器读取接口和电机控制接口；决策层包括避障算法和导航算法，前者通过超声波传感器测量小车与障碍物的距离，当障碍小于预先设定值时，小车停止运动，通过左右运动寻找新的前进路径；后者通过对传感器数据的处理和分析，实时计算出小车前进的方向角θ、位置角α、以及小车的目标距离S，并以θ＝α和S＝0为目标函数，生成对电机控制芯片的驱动信号，传递给控制层，采用闭环逻辑，控制小车向目的地移动，完成导航决策任务；所述的计量抓药机构包括容器(1)，容器(1)内装有搅拌器(2)，容器(1)底部有漏孔(3)，漏孔(3)的下方装有叶轮(4)，包围叶轮(4)的药斗(5)的下部是与叶轮(4)贴合的圆柱形，药斗(5)的底部有注药口(6)；当叶轮(4)转动时，中药材可以经过药斗(5)和注药口(6)，当叶轮(4)停止时，中药材被阻止通过；注药口(6)下方有架设在天平(7)上的秤盘(8)，天平的另一边是含铁(9)，含铁(9)与电磁铁(10)配合。电磁铁(9)的线圈上引出对应不同线圈匝数的触点J1、J2…Jn，这些触点根据系统主机下达的指令处于接通或断开状态。