[发明专利]一种自行走设备的平衡控制方法和装置有效
| 申请号： | 201410240181.5 | 申请日： | 2014-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN103984351B | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 刘建鑫;任冠佼 | 申请（专利权）人： | 联想(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种自行走设备的平衡控制方法和装置，该方法包括根据自行走设备的平衡状态参数在当前时刻的第一参数值以及在当前时刻之前最近一次采样时刻的第二参数值，并结合当前控制器中配置的控制参数值，预估平衡状态参数在下一采样时刻的第三参数值；当第一参数值、第三参数值以及预设的目标参数值之间不满足预设条件时，从预置的多个控制参数值中，选取控制参数值，并基于选取的控制参数值，该第一参数值和第二参数值，重新预估第三参数值，直至第一参数值、当前预估出的第三参数值与目标参数值之间的关系满足所述预设条件，并利用此时选取出的控制参数值配置控制器。该方法和装置可以提高控制自行走设备运动平衡的精准度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行走 设备 平衡 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种自行走设备的平衡控制方法，其特征在于，包括：在到达设定的采样时刻时，获取自行走设备的平衡状态参数的参数值，其中，平衡状态参数为影响所述自行走设备的运动平衡的参数；根据所述平衡状态参数在当前时刻的第一参数值以及在所述当前时刻之前最近一次采样时刻的第二参数值，并结合当前时刻所述自行走设备的控制器中配置的控制参数值，预估所述平衡状态参数在下一采样时刻的第三参数值；当所述平衡状态参数的所述第一参数值、第三参数值以及预设的所述平衡状态参数的目标参数值之间的关系不满足预设条件时，从预置的所述控制器的多个控制参数值中，选取所述控制器的控制参数值，并基于当前选取的所述控制参数值，所述平衡状态参数的第一参数值和第二参数值，重新预估所述第三参数值，直至所述第一参数值、当前预估出的所述第三参数值与所述目标参数值之间的关系满足所述预设条件；依据在所述第一参数值、预估出的第三参数值与所述目标参数值满足所述预设条件时，选取出的控制参数值配置所述控制器；其中，所述平衡状态参数包括：所述自行走设备的倾斜角度。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于联想(北京)有限公司，未经联想(北京)有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410240181.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：带有胀紧连接套的破碎机传递动力装置
- 下一篇：防止反装的钮扣电池盒
