[发明专利]一种教学用微缩智能直立车嵌入式控制系统及其方法

摘要

本发明公开了一种教学用微缩智能直立车嵌入式控制系统及其方法，通过嵌入式控制器和角度测试模块调控调节控制车辆平衡。通过主板整合所有电子元器件，整车结构美观合理，成本较低，使用寿命较长。同时该教学控制方法也可以作为微缩智能直立车嵌入式控制系统的扩展性前期开发预研工作。其控制方法通过对卡尔曼滤波算法进行优化在较高精准度的前提下调控调节控制车辆平衡。能够用于自动化控制系统和嵌入式控制领域，实现嵌入式控制教学实验的真正开展。

主权项

一种教学用微缩智能直立车嵌入式控制系统，其特征在于，包括微缩智能直立车车模，所述微缩智能直立车车模的后轮上安装两个电机，所述微缩智能直立车车模上通过亚克力板固定有主板、嵌入式控制器、电机驱动模块、角度测试模块和无线传输模块，其中所述角度测试模块包括陀螺仪和加速度计，所述角度测试模块与所述微缩智能直立车车模保持平衡；所述微缩智能直立车车模上还设有电源模块，所述主板通过引脚信号线连接所述嵌入式控制器、所述电机驱动模块、所述电源模块、所述陀螺仪、所述加速度计和所述无线传输模块；所述电机驱动模块通过导线连接两个所述电机，所述嵌入式控制器接收所述电机驱动模块、所述陀螺仪和所述加速度计发送的数据，所述嵌入式控制器通过所述无线传输模块与上位机进行通信。