[发明专利]一种电动舵机振荡故障诊断的方法及系统

摘要

本发明公开了一种电动舵机振荡故障诊断方法及系统，通过首先对计数器在偏差信号由负变为正时采集的两次计数值得到偏差量，来判断偏差量是否在预设振荡故障的频率范围之内，并通过判断峰峰值是否大于预设峰峰值，通过上述两个判断来实现对偏差信号是否为周期信号的判断，进一步的通过对两次控制信号之间的偏差量是否小于预设控制偏差量来实现对控制信号是否为缓变信号的判定，本发明通过当偏差信号为周期信号，同时控制信号为缓变信号时，得到电动舵机发生振荡故障的诊断结果，从而实现了自动诊断电动舵机是否发生振荡故障的功能，避免了人员进行检测带来的系统响应能力降低的问题。

主权项

一种电动舵机振荡故障诊断的方法，其特征在于，包括：对偏差信号的周期信号进行监测；偏差信号由负变为正时，生成触发信号，控制计数器开始计数，得到第一计数值，同时，采集上位机发送的舵机控制信号为第一控制信号；在所述计数器计数过程中，采集偏差信号的峰峰值作为第一峰峰值；偏差信号再次由负变为正时，生成触发信号，控制计数器开始计数，得到第二计数值，同时，采集上位机发送的舵机控制信号作为第二控制信号；获取第一计数值与第二计数值之间的偏差量以及第一控制信号与第二控制信号之间的控制偏差量；当满足预设条件时，所述电动舵机发生振荡故障；其中，所述预设条件为：所述偏差量在预设振荡故障的频率范围之内，且所述第一峰峰值大于预设峰峰值，且所述控制偏差量小于预设控制偏差量。