[发明专利]一种三维点云直线特征提取方法有效
| 申请号： | 201410205200.0 | 申请日： | 2014-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN103942824B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 王程;林阳斌;程俊;陈碧黎;贾福凯;李军 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 深圳市合道英联专利事务所(普通合伙)44309 | 代理人： | 刘辉,廉红果 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维点云直线特征提取方法，一种三维点云直线特征提取方法，包括以下步骤：S1、将原始点云沿不同方向投影到二维空间，生成多张2D图像并保留深度信息，采用非真实感渲染技术将深度信息转化为图像灰度值，使2D图像具有清晰的边缘；S2、在2D图像中提取2D直线支持区；S3、将2D直线支持区反投影到三维空间，得到3D直线支持区。本发明通过投影和反投影的操作，3D直线支持区提取的问题转化为2D直线支持区提取的问题，降低了数据处理的复杂度，能够快速准确的从大规模点云数据中提取出直线特征。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 直线 特征 提取 方法 | ||
【主权项】：
一种三维点云直线特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将原始点云沿不同方向投影到二维空间，生成多张2D图像并保留深度信息，采用非真实感渲染技术将深度信息转化为图像灰度值，使2D图像具有清晰的边缘；S2、在2D图像中提取2D直线支持区，直线支持区为一个在图像空间中的矩形区域，该区域内部的像素有着相似的梯度方向，二维图像上的直线支持区即为所述2D直线支持区；S3、将2D直线支持区反投影到三维空间，得到3D直线支持区，所述3D直线支持区即为三维点云中位于直线特征区域附近的点集；S4、将3D直线支持区拟合成LSHP结构，所述LSHP结构为一对侧边相接的3D矩形片；S5、对每张2D图像重复步骤S1‑S4，得到多个LSHP结构，对所述的多个LSHP结构进行合并、扩展。
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