[发明专利]基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法及装置有效
| 申请号： | 201410183390.0 | 申请日： | 2014-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN104007761A | 公开（公告）日： | 2014-08-27 |
| 发明（设计）人： | 张敬良;王宝磊;董勤波;贾庆伟 | 申请（专利权）人： | 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 龚燮英 |
| 地址： | 315500 浙江省宁波*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法，包括如下步骤：通过预先标定拍摄的标本图像特征量及标本图像对应的实际物理空间转换得到的理想物理空间中的特征量，获取理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的偏移量误差偏移量，并获取理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值及标本图像中的近轨迹点成像位置误差量；以理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的偏移量误差偏移量作为控制参考量，判断机器人当前的运动区域，根据运动区域不同，选择以理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值或标本图像中的近轨迹点成像位置误差量作为反馈控制信号，控制机器人循迹。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 误差 视觉 伺服 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，通过预先标定拍摄的标本图像特征量及标本图像对应的实际物理空间转换得到的理想物理空间中的特征量，获取理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的误差偏移量，并获取理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值及标本图像中的近轨迹点成像位置误差量；步骤S2，以理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的偏移量误差偏移量作为控制参考量，判断机器人当前的运动区域，根据运动区域不同，选择以理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值作为反馈控制信号所设计的循迹控制器或以标本图像中的近轨迹点成像位置误差量作为反馈控制信号所设计的循迹控制器，控制机器人循迹。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司，未经宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410183390.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：用于检测电线的装置
- 下一篇：一种实验用可视化双向点火燃烧室
