[发明专利]含两自由度冗余驱动悬伸臂的电动斗轮堆取料机

摘要

本发明公开了一种含两自由度冗余驱动悬伸臂的电动斗轮堆取料机，包括悬伸臂和悬伸臂俯仰装置，悬伸臂俯仰装置包括设于车架前部的机架俯仰机构和悬伸臂调节机构，悬伸臂调节机构包括四连杆机构和支撑杆，四连杆机构包括悬伸臂摇杆、悬伸臂连杆和悬伸臂摆杆，机架俯仰机构为两连杆机构，包括机架摇杆和机架连杆；机架后底部铰连于支架顶部，机架前底部铰连于机架连杆上端；悬伸臂前端安装斗轮，悬伸臂后端铰链于机架前部，悬伸臂后部臂体铰连于支撑杆上端；悬伸臂摇杆和机架摇杆的驱动分别为设于车架上的悬伸臂电动机和机架电动机。本发明能有效克服传统液压式斗轮堆取料机加工装配要求高、维护保养成本高、寿命不长、漏油等缺点。

主权项

含两自由度冗余驱动悬伸臂的电动斗轮堆取料机，包括基于机架(5)设置的悬伸臂(2)和基于车架(7)设置的悬伸臂俯仰装置，其特征在于：所述悬伸臂俯仰装置包括设于车架(7)前部的机架俯仰机构和悬伸臂调节机构，所述悬伸臂调节机构包括四连杆机构和支撑杆(13)，所述四连杆机构包括悬伸臂摇杆(10)、悬伸臂连杆(11)和悬伸臂摆杆(12)，所述悬伸臂摆杆(12)和悬伸臂摇杆(10)的下端于车架(7)上前、后铰连，所述悬伸臂连杆(11)前端与悬伸臂摆杆(12)上端铰连，悬伸臂连杆(11)后端与悬伸臂摇杆(10)上端铰连，所述支撑杆(13)下端与悬伸臂连杆(11)和悬伸臂摆杆(12)的铰连点形成复合铰链，所述机架俯仰机构为两连杆机构，包括机架摇杆(8)和机架连杆(9)，所述机架摇杆(8)下端与悬伸臂摇杆(10)下端形成复合铰链，所述机架连杆(9)下端与机架摇杆(8)上端铰连；所述机架(5)由设于车架(7)后部的支架(6)和机架俯仰机构支撑，支撑方式为机架(5)后底部铰连于支架(6)顶部，机架(5)前底部铰连于机架连杆(9)上端；所述悬伸臂(2)前端安装斗轮(1)，悬伸臂(2)后端铰链于机架(5)前部，悬伸臂(2)后部臂体铰连于支撑杆(13)上端；所述悬伸臂摇杆(10)和机架摇杆(8)的驱动分别为设于车架(7)上的悬伸臂电动机和机架电动机。