[发明专利]一种新型侦测机器人

摘要

本发明涉及一种新型侦测机器人，其包括球形外壳、车体部分和全向轮，所述车体部分在球形外壳的内部，用来承载全向轮和侦测器件；其控制部分包括信号采集部分、控制和驱动部分，其中，所述信号采集部分其包括侦测器件和信号采集模块，所述信号采集部分将车体运动状况、全向轮的转角信息和检测的外围环境信息传输至所述信号采集模块中；所述信号采集模块将信息传输至无线系统中，并且反馈至用户；所述无线系统用于接收用户的控制命令并向用户反馈机器人当前的运动参数。本发明提高了侦测机器人的灵活性，并且机器人环境是全封闭的，不易损坏，相对于恶劣的环境比如湿度极大或者空气腐蚀性较强的地方也能够轻松侦测到。

主权项

1.一种新型侦测机器人，其特征在于，其包括球形外壳、车体部分和全向轮，所述车体部分在球形外壳的内部，用来承载全向轮和侦测器件；其控制部分包括信号采集部分、控制和驱动部分，其中，所述信号采集部分其包括侦测器件和信号采集模块，所述信号采集部分将车体运动状况、全向轮的转角信息和检测的外围环境信息传输至所述信号采集模块中；所述信号采集模块将信息传输至无线系统中，并且反馈至用户；所述无线系统用于接收用户的控制命令并向用户反馈机器人当前的运动参数；所述控制和驱动部分包括控制电路板、驱动控制板和车体驱动模块，其中，所述控制电路板与无线系统连接，用于解析从无线系统接收的用户命令成为车体驱动模块可理解的数据流，并根据从检测系统反馈的信息对当前控制数据进行修正以准确达到用户目的；所述侦测器件包括加速度计、角度传感器和摄像头，其中，所述加速度计位于机器人球体几何中心，用于检测车体运动状况；所述角度传感器位于轮轴处，用于反馈控制步进电机的运动情况；所述摄像头，用来监测外围环境，便于人工远程控制机器人运动或机器人自主判断后续运动操作；所述车体部分包括顶层支撑板、中部支撑板、底部支撑板和铜柱，其中，所述顶层支撑板、中部支撑板和底部支撑板均为圆形板；所述铜柱共包括两组，每组四个，分别连接所述顶部支撑板和中部支撑板，及所述中部支撑板和底部支撑板；所述全向轮包括四个在车体上正交分布的橡胶轮，与球形壳体紧密接触，并且固定在车体部分的中央部位，由步进电机直接带动，驱使车体部分运动。