[发明专利]一种基于三自由度并联机构的六轴联动混联装置

摘要

本发明涉及一种基于三自由度并联机构的六轴联动混联装置，属于数控装置制造技术领域。包括动平台、定平台、立柱、工作台，以及连接所述动平台和立柱之间的第一、第二和第三支链，连接于工作台和定平台之间的串联传动链，连接于定平台和立柱之间的串联传动链；所述第一、第二和第三支链分别与立柱以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过三个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和一个转动自由度；所述空间并联闭环机构与工作台、连接于定平台和立柱之间的串联传动链以及连接于工作台和定平台之间的串联传动链构成一个六轴联动混联装置。该装置具有良好的转动灵活性和加工柔性。

主权项

一种基于三自由度并联机构的六轴联动混联装置，包括一个安装执行器的动平台、定平台、立柱、安装被加工工件的工作台，以及连接所述动平台和立柱之间的具有相同结构的第一、第二支链和结构不同的第三支链，连接于工作台和定平台之间的串联传动链，连接于定平台和立柱之间的串联传动链；该第一、第二支链和第三支链均采用单自由度运动副且均含有一个主动驱动的运动副，连接于工作台和定平台之间的串联传动链含有两个主动驱动的运动副及连接于定平台和立柱之间的串联传动链含有一个主动驱动的运动副，或连接于工作台和定平台之间的串联传动链含有三个主动驱动的运动副及连接于定平台和立柱之间的串联传动链不含运动副；其特征在于：所述第一、第二和第三支链分别与立柱以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过三个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和一个转动自由度，且该转动自由度的轴线垂直于两个移动自由度所构成的平面；所述空间并联闭环机构与工作台、连接于定平台和立柱之间的串联传动链以及连接于工作台和定平台之间的串联传动链构成一个实现六轴联动运动的混联装置。