[发明专利]一种基于无极FastSLAM算法和匹配优化目标定位方法及机器人有效
| 申请号： | 201410156978.7 | 申请日： | 2014-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN103901895A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 蔡则苏;王丙祥;王玲 | 申请（专利权）人： | 江苏久祥汽车电器集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221200 江苏省徐州市睢宁经济*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明主要针对家庭环境中的服务机器人的自定位与目标识别问题，提供了一种新的基于全维视觉的机器人自定位和目标识别算法，结合目前最常用的两种定位算法即FastSLAM粒子滤波和匹配优化定位算法的优点，并弥补了各自的不足，以在实时获得高精度的自定位的同时实现有效的全局定位和避障路径规划，使定位算法对环境的各种动态因素如视觉系统被大量遮挡、机器人高速动态对抗、变化的光线条件等具有很强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无极 fastslam 算法 匹配 优化 目标 定位 方法 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于无极FastSLAM算法和匹配优化目标定位方法，其特征在于，包括：视频采集，由专用的视频采集卡捕获声频和视频信息，然后将其进行数据化处理，再经过软件的压缩进行处理；图像预处理，对采集到的视频流每一帧的图像进行前期处理；基于颜色信息的目标识别，以图像的颜色信息作为依据，将采集的RGB格式的图像转化成目标物体的识别结果及其图像坐标位置；目标定位，给出指定目标和机器人自身所处的位置。
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