[发明专利]一种基于数据手套和物理引擎的虚拟手的实时抓取方法

摘要

一种基于数据手套和物理引擎的虚拟手的实时抓取方法，它有五大步骤：一、启动计算机、数据手套和位置跟踪器；二、戴上数据手套，运行计算机获取数据手套和位置跟踪器发来的数据；三、佩戴数据手套做手指弯曲、手掌平移旋转，数据手套和位置跟踪器将手指和手掌的位置及变化数据发送给程序，程序通过接收数据驱动虚拟手的手指和手掌的运动；四、使用数据手套的手在现实中模拟抓取动作控制计算机中的虚拟手去抓取物体，程序会判断虚拟物体是否处于被抓取状态；若未满足被抓取，返回三，继续执行三、四，直到程序退出；若满足被抓取，执行五；五、通过计算虚拟手的位置和姿态的变化来控制虚拟物体的位置和姿态的变化，从而控制虚拟物体的移动和旋转。

主权项

一种基于数据手套和物理引擎的虚拟手的实时抓取方法，其特征在于：它包括如下步骤：步骤一：将数据手套和位置跟踪器通过USB接口和串口接入计算机，启动系统中的所有设备，包括计算机、数据手套和位置跟踪器；步骤二：用户戴上数据手套，运行计算机上的一种基于数据手套和物理引擎的虚拟手的实时抓取方法的程序，程序会自动连接数据手套和位置跟踪器，并实时获取数据手套和位置跟踪器发送来的数据；步骤三：用户佩戴数据手套做一系列动作，包括：手指弯曲，整个手掌的平移旋转运动，数据手套和位置跟踪器会将手指的弯曲和手的位置及姿态的变化的数据发送给程序，程序通过接收到的数据驱动虚拟手的手指运动和手掌的运动；步骤四：用户通过使用佩戴数据手套的手在现实世界中模拟抓取物体的动作控制计算机中的虚拟手去抓取物体，程序会调用物理引擎中的碰撞检测算法以及执行程序中的抓取条件的判定来判断虚拟物体是否处于被抓取的状态；如果虚拟物体没有满足被抓取的条件时，程序返回步骤三，继续从步骤三开始执行步骤三、四，直到程序退出；如果虚拟物体满足被抓取条件，执行步骤五；步骤五：通过计算虚拟手的位置变化和朝向的变化来控制虚拟物体的位置和姿态的变化，从而控制虚拟物体的移动和旋转。