[发明专利]二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置有效
| 申请号： | 201410135982.5 | 申请日： | 2014-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN103878788A | 公开（公告）日： | 2014-06-25 |
| 发明（设计）人： | 邓宗全;高海波;刘振;李楠;丁亮;项升 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决空间机械手是按太空失重环境球涉及的，在地面试验中如果不进行重力补偿，会导致驱动电机无法正常运转，甚至损坏机械手的问题。本发明的第一悬挂绳的上端与第一吊点固定连接，两个第二直线气浮导轨并排平行设置，第一直线气浮导轨设置在两个第二直线气浮导轨之间，第一直线气浮导轨两端分别与两个第二直线气浮导轨滑动连接，第二悬挂绳的上端通过移动滑块与第一直线气浮导轨连接，第三悬挂绳的下端与机械臂的中部连接，第四悬挂绳的下端与机械臂的右端连接。本发明用于空间机械臂重力补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 二维 直线 导轨 机械 重力 补偿 装置 | ||
【主权项】：
二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置，其特征在于：所述二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置包括第一悬挂绳（1）、第一直线气浮导轨（2）、移动滑块（3）、第二悬挂绳（4）、双回转吊架横梁（5）、第三悬挂绳（6）、第四悬挂绳（7）、第一回转机构（8）、第二回转机构（9）和两个第二直线气浮导轨（10），第一悬挂绳（1）的上端与第一吊点（11）固定连接，第一悬挂绳（1）的下端与机械臂（12）的左端连接，两个第二直线气浮导轨（10）并排平行设置，第一直线气浮导轨（2）设置在两个第二直线气浮导轨（10）之间，且第一直线气浮导轨（2）沿长度方向的中心线与第二直线气浮导轨（10）沿长度方向的中心线垂直，第一直线气浮导轨（2）两端分别与两个第二直线气浮导轨（10）滑动连接，第二悬挂绳（4）的上端通过移动滑块（3）与第一直线气浮导轨（2）连接，第二悬挂绳（4）的下端通过第一回转机构（8）与双回转吊架横梁（5）的中部连接，双回转吊架横梁（5）一端与第三悬挂绳（6）的上端连接，第三悬挂绳（6）的下端与机械臂（2）的中部连接，双回转吊架横梁（5）的另一端通过第二回转机构（9）与第四悬挂绳（7）的上端连接，第四悬挂绳（7）的下端与机械臂（12）的右端连接。
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