[发明专利]一种适用于空间非合作目标的三角形帆板支架识别方法

摘要

本发明提供了一种适用于空间非合作目标的三角形帆板支架识别方法，基于目标连接架与背景的几何特征差异，以目标物体上的边界直线段作为识别的依据，利用单目视觉对非合作目标的三角形帆板支架进行识别，具体方法为第一步对目标图像进行采集、过滤后提取边缘点，得到边缘图像I3；第二步采用具有方向性的Hough变换对第一步得到的图像I3进行直线提取，得到包含三角形支架各直线在内的各条直线信息；第三步从第二步提取的所有直线信息中，采用动态规划搜索算法识别对应于三角形帆板支架的直线；第四步利用第三步识别出来的三角形支架对应的直线，计算三角形的顶点。

主权项

一种适用于空间非合作目标的三角形帆板支架识别方法，其特征在于：基于目标连接架与背景的几何特征差异，以目标物体上的边界直线段作为识别的依据，利用单目视觉对非合作目标的三角形帆板支架进行识别；具体包括以下步骤：第一步：对目标图像进行采集、过滤后提取边缘点，得到边缘图像I3；提取边缘点的具体方法为：首先近似估计过滤后的图像的梯度，然后求出梯度的模值，其中，梯度模值大于阈值T的像素为边缘点；第二步：采用具有方向性的Hough变换对第一步得到的图像I3进行直线提取，得到包含三角形支架各直线在内的各条直线信息；第三步：从第二步提取的所有直线信息中，采用动态规划搜索算法识别对应于三角形帆板支架的直线，从Hough变换检测出的若干直线段中选择能够构成闭合三角形的三条直线段；具体方法为：三角支架的每一个杆在边缘图上对应相互平行的两条边；三角支架被看成是链状结构，即包含三角形的一边的一对平行边，然后是三角形的第二边，接着是该边的对应平行边，最后是三角形的第三边；判断两直线是否平行的方法为：如果同时满足：(1)角度差别小于某一阈值θth；(2)一边的中点到另一边所在直线距离大于阈值d1且小于阈值d2；(3)另一边在一边上的投影同该边的公共部分；则认为两直线平行，令其能量函数为0，否则认为两直线是不平行的，令其能量函数为∞；第四步：利用第三步识别出来的三角形支架对应的直线，计算三角形的顶点。