[发明专利]一种双气动人工肌肉驱动的单自由度关节机构有效
| 申请号： | 201410107268.5 | 申请日： | 2014-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN103895030A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 雷静桃;吴建东;戴文杰 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双气动人工肌肉驱动的单自由度关节机构，可用于四足仿生机器人的腿关节，属于仿生机器人技术领域。本发明包括两个气动人工肌肉组件、两个转动件、一个大腿骨架和一个小腿骨架，气动人工肌肉组件的两端分别与转动件和销轴相连接。本发明所述关节机构具有运动范围大、运动速度快、柔顺性好等仿生特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气动 人工 肌肉 驱动 自由度 关节 机构 | ||
【主权项】：
一种双气动人工肌肉驱动的单自由度关节机构，包括两个气动人工肌肉组件（Ⅰ）、两个转动件（Ⅱ）、一个大腿骨架（Ⅲ）和一个小腿骨架（Ⅳ），其特征在于：所述两个气动人工肌肉组件（Ⅰ）平行排列于所述大腿骨架（Ⅲ）的两侧，所述两个气动人工肌肉组件（Ⅰ）的上端分别与两个转动件（Ⅱ）移动连接，而下端分别与小腿骨架（Ⅳ）转动连接；所述的大腿骨架（Ⅲ）包括“工”字形件（12）、矩形长条（13）和叉形件（14），所述矩形长条（13）分别与“工”字形件（12）和叉形件（14）通过螺钉固定连接；所述的小腿骨架（Ⅳ）包括小腿上骨架（15）和小腿下骨架（16），所述小腿上骨架（15）和小腿下骨架（16）通过螺钉固定连接；所述大腿骨架（Ⅲ）的叉形件（14）通过两个塑料自润滑轴承乙（11）与小腿骨架（Ⅳ）的小腿上骨架（15）形成转动副。
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