[发明专利]机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法无效
| 申请号： | 201410099393.6 | 申请日： | 2014-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN104044152A | 公开（公告）日： | 2014-09-17 |
| 发明（设计）人： | 泉哲郎;中村民男;河野大;永井亮一 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/00;B25J9/16;B23P19/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;金丹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法，其机器人能很好地进行嵌合作业而使作业质量保持稳定。机器人系统（1）具有：机器人（10）；安装在机器人的前端且能把持嵌合部件（20）的手部（102）；与嵌合部件嵌合的被嵌合部件（30）；以及控制机器人的控制器（11），控制器具有：位置确定部（112），在由手部把持嵌合部件的状态下，使机器人、嵌合部件或手部接触与被嵌合部件的相对位置关系已确定的定位部件（50），将接触时的位置作为基准位置确定嵌合位置（40）；以及嵌合控制部（113），控制机器人以使嵌合部件和被嵌合部件在嵌合位置嵌合。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 控制 方法 加工 制造 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人；嵌合部件把持工具，其安装在所述机器人的前端，并能够把持嵌合部件；被嵌合部件，其用于嵌合所述嵌合部件；以及机器人控制装置，其控制所述机器人，所述机器人控制装置，在由所述嵌合部件把持工具把持所述嵌合部件的状态下，使所述机器人、所述嵌合部件或所述嵌合部件把持工具与定位部件接触，该定位部件与所述被嵌合部件之间的相对位置关系已确定，所述位置确定部以接触时的位置作为基准位置来确定嵌合位置；以及控制所述机器人，以使所述嵌合部件和所述被嵌合部件在所述嵌合位置嵌合。
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