[发明专利]船舶动力定位系统的控制方法及其控制系统

摘要

一种船舶动力定位系统的控制方法，包括：基于PID控制，实时检测船舶动力定位系统的控制误差，令e(k)为当前时刻的控制误差、e(k-1)以及e(k-2)分别为前一个时刻以及前两个时刻的控制误差，其中，Δe(k)=e(k)-e(k-1)，Δe(k-1)=e(k-1)-e(k-2)；根据所述控制误差的变化对船舶动力定位系统进行控制。本发明保证了船舶能够快速稳定地接近目标点，减少了控制超调和振荡，并且能有效降低船桨磨损和能耗。

主权项

一种船舶动力定位系统的控制方法，其特征在于，包括：基于PID控制，实时检测船舶动力定位系统的控制误差，令e(k)为当前时刻的控制误差、e(k‑1)以及e(k‑2)分别为前一个时刻以及前两个时刻的控制误差，其中，Δe(k)=e(k)‑e(k‑1)，Δe(k‑1)=e(k‑1)‑e(k‑2)；根据所述控制误差的变化对船舶动力定位系统进行控制：若|e(k)|>E₁,E₁>0，指令船舶动力定位系统最大输出调整船舶位置，其中，E1是设定的较大控制误差边界；若e(k)Δe(k)>0，指令船舶动力定位系统增大控制增益，改变船舶的运动趋势；若e(k)Δe(k)<0，e(k)e(k‑1)>0，指令船舶动力定位系统减小控制增益；若e(k)Δe(k)>0，e(k)e(k‑1)<0，指令船舶动力定位系统保持上一时刻的调整动作；若|e(k)|≤E₂，指令船舶动力定位系统引入误差积分控制量，其中，E2是可接受的控制误差边界。