[发明专利]基于POWERLINK的网络同步延时补偿方法

摘要

本发明提出一种基于POWERLINK的网络同步延时补偿方法，通过实时测量的传输延迟，对相应的从站进行补偿，达到各从站节点在同一时刻做同步事件，本发明实现了网络同步延迟动态测量的功能。

主权项

一种基于POWERLINK的网络同步延时补偿方法，包括：在POWERLINK 中的MAC层提供数据帧的自动应答功能；同步周期中，在主站侧发送每个从站n的请求数据帧Preq的前导符SDF时，记录当前的时刻为tn1，对应从站收到请求数据帧Preq并进行相应处理；在经过固定的最小时间间隔tn2后，需要返回一个特定的数据帧来提供延时测量，在等待所述特定的数据帧发送完成之后，对应从站才发送应答数据帧Pres；即在正常的请求数据帧Preq、应答数据帧Pres的发送过程之间，发送一帧所述特定的数据帧来进行延时测量；主站在收到此特定帧时，需要记录收到的当前时刻tn3；其中，主站到此从站的传输时间为tn=(tn3‑tn2‑tn1)/2；其中，在同一个通信周期中，主站依次与网络中的每个从站通信，测量得出主站到各个从站的传输时间按站号1、2…n依次为t1、t2…tn，按照各从站节点在同一时刻做同步事件的要求，各从站按站号1、2…n需要补偿的时间依次为(tn‑t1)、(tn‑t2)…0；此补偿的时间值需要通过对象映射到过程数据对象PDO数据里面，通过过程数据对象PDO数据周期性的更新，以此实现网络同步延迟动态测量的功能。