[发明专利]基于POWERLINK的网络同步延时补偿方法

权利要求书

1.一种基于POWERLINK的网络同步延时补偿方法，包括：

在POWERLINK中的MAC层提供数据帧的自动应答功能；

同步周期中，在主站侧发送每个从站的Preq数据帧的前导符SDF时，记录当前的时刻为t1，对应从站收到Preq数据帧并进行相应处理；

在经过固定的最小时间间隔t2后，需要返回一个特定的数据帧来提供延时测量，在等待所述特定的数据帧发送完成之后，对应从站才发送Pres数据帧；即在正常的Preq、Pres数据帧的发送过程之间，发送一帧所述特定的数据帧来进行延时测量；

主站在收到此特定帧时，需要记录收到的当前时刻t3；其中，主站到此从站的传输时间为tn=(t3-t2-t1)/2。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述t2的大小为960ns。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：该方法进一步包括：在同一个通信周期中，主站依次与网络中的每个从站通信，测量得出主站到各个从站的传输时间按站号1、2…n依次为t1、t2…tn，按照各从站节点在同一时刻做同步事件的要求，各从站按站号1、2…n需要补偿的时间依次为(tn-t1)、(tn-t2)…0。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：此补偿的时间值需要通过对象映射到PDO数据里面，通过PDO数据周期性的更新，以此实现网络同步延迟动态测量的功能。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：该方法进一步包括：在对象字典中增加一个对象，索引在0x2000到0x6000之间，并将此对象映射到PDO中，此对象的值即为对应从站的延时补偿时间，从站需要按此值动态的调整回调函数的执行时间，以此来达到同步的目的。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：该方法进一步包括：在对象字典中增加一个对象，索引在0x2000到0x6000之间，其子索引的索引号分别对应从站的站号，并将对应的子索引对象映射到对应站号的PDO数据中，此子索引对象的值即为对应从站的延时补偿时间，主站依据t1、t3计算各从站当前周期的延迟补偿时间，并通过PDO发送。