[发明专利]视觉导航方法和装置以及机器人

摘要

本发明公开了一种视觉导航方法和装置，该视觉导航方法包括基于采集的环境图像，得到该环境图像的多个环境子图；对环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差；根据确定出的视差，确定环境图像中的物体的坐标，并根据该坐标进行导航。本发明通过单个摄像机采集环境图像，并基于该环境图像，通过微透镜阵列得到多个环境子图，再根据该环境子图进行立体匹配和三维重建，从而实现了视觉导航的功能，而且还由于是单个摄像机采集环境图像，从而使得数据量较小，处理速度容易控制，有效的保证了处理时的实时性；此外还由于可以同时获得物体的水平视差及垂直视差信息，进而可以更准确的计算物体的深度信息，有效的提高了导航的精确度。

主权项

一种视觉导航方法，其特征在于，包括：基于采集的环境图像，得到该环境图像的多个环境子图；对所述环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差；根据确定出的所述视差，确定所述环境图像中的物体的坐标，并根据该坐标进行导航；其中，基于采集的环境图像，得到该环境图像的多个环境子图的实现方式包括通过单个摄像机采集所述环境图像，并通过该摄像机主镜头内的微透镜阵列得到该环境图像的多个环境子图；所述至少两个环境子图包括所述微透镜阵列中至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图；所述至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图包括基于水平方向上的至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图、和/或基于垂直方向上的至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图；所述对所述环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差包括：分别对水平子图和垂直子图进行匹配代价计算，然后再进行匹配代价叠加，最后再进行依次匹配代价计算，获取水平视差或者垂直视差，而当水平视差和垂直视差获取之后，则可以根据水平视差和垂直视差求平均得到最终视差。