[发明专利]视觉导航方法和装置以及机器人

权利要求书

1.一种视觉导航方法，其特征在于，包括：

基于采集的环境图像，得到该环境图像的多个环境子图；

对所述环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差；

根据确定出的所述视差，确定所述环境图像中的物体的坐标，并根据该坐标进行导航；

其中，基于采集的环境图像，得到该环境图像的多个环境子图的实现方式包括通过单个摄像机采集所述环境图像，并通过该摄像机主镜头内的微透镜阵列得到该环境图像的多个环境子图；

所述至少两个环境子图包括所述微透镜阵列中至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图；

所述至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图包括基于水平方向上的至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图、和/或基于垂直方向上的至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图；

所述对所述环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差包括：

分别对水平子图和垂直子图进行匹配代价计算，然后再进行匹配代价叠加，最后再进行依次匹配代价计算，获取水平视差或者垂直视差，而当水平视差和垂直视差获取之后，则可以根据水平视差和垂直视差求平均得到最终视差。

2.根据权利要求1所述的视觉导航方法，其特征在于，进一步包括：

在对每个环境子图进行区域匹配处理之前，对每个环境子图进行预处理，以消除每个环境子图上的噪声信号。

3.根据权利要求2所述的视觉导航方法，其特征在于，所述预处理包括基于空域的去噪声处理、和/或基于频域的去噪声处理。

4.一种视觉导航装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于基于采集的环境图像，得到该环境图像的多个环 境子图；

视差确定模块，用于对所述环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差；

视觉导航模块，用于根据确定出的所述视差，确定所述环境图像中的物体的坐标，并根据该坐标进行导航；

其中，图像采集模块包括单个摄像机，且该摄像机的主镜头内设置有微透镜阵列；

所述至少两个环境子图包括所述微透镜阵列中至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图；

所述至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图包括基于水平方向上的至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图、和/或基于垂直方向上的至少两个相邻的微透镜所得到的环境子图；

所述对所述环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差包括：

分别对水平子图和垂直子图进行匹配代价计算，然后再进行匹配代价叠加，最后再进行依次匹配代价计算，获取水平视差或者垂直视差，而当水平视差和垂直视差获取之后，则可以根据水平视差和垂直视差求平均得到最终视差。

5.根据权利要求4所述的视觉导航装置，其特征在于，进一步包括：

图像处理模块，用于在对每个环境子图进行区域匹配处理之前，对每个环境子图进行预处理，以消除每个环境子图上的噪声信号。

6.根据权利要求5所述的视觉导航装置，其特征在于，在对每个环境子图进行预处理时，所述图像处理模块用于对每个环境子图进行基于空域的去噪声处理、和/或基于频域的去噪声处理。

7.一种机器人，其特征在于，具有权利要求4至6中任意一项所述的视觉导航装置。