[发明专利]无人机的飞行路径规划方法及无人机有效
| 申请号： | 201410055181.8 | 申请日： | 2014-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN103809597A | 公开（公告）日： | 2014-05-21 |
| 发明（设计）人： | 戴琼海;李一鹏;施泽南 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机的飞行路径规划方法及无人机，其中方法包括以下步骤：获取无人机飞行环境的深度信息，并根据深度信息生成飞行环境的二维栅格地图，飞行环境包括障碍物；根据二维栅格地图中每个栅格和障碍物的位置构建每个栅格与对应障碍物的势函数；根据无人机的位置和势函数获得二维栅格地图中栅格的加权图；根据加权图确定飞行路径。根据本发明实施例的方法，通过二维栅格地图构建势函数，并通过由势函数得到的加权图确定飞行路径，提高了计算效率，同时具有良好的扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 飞行 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机的飞行路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：栅格地图生成步骤，获取无人机飞行环境的深度信息，并根据所述深度信息生成所述飞行环境的二维栅格地图，所述飞行环境包括障碍物；势函数构建步骤，根据所述二维栅格地图中每个栅格和所述障碍物的位置构建每个栅格与对应障碍物的势函数；加权图生成步骤，根据所述无人机的位置和所述势函数获得所述二维栅格地图中栅格的加权图；以及飞行路径确定步骤，根据所述加权图确定飞行路径。
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