[发明专利]机器人清洁器

摘要

一种机器人清洁器包括主体、光发送单元、图像传感器、基座、旋转驱动单元、倾斜单元以及倾斜驱动单元。所述光发送单元发射光。从所述光发送单元发射并被反射或散射的光形成在所述图像传感器上。所述基座支撑所述光发送单元和所述图像传感器，并且可旋转地布置在所述主体中。所述旋转驱动单元旋转所述基座。所述倾斜单元使所述光发送单元和所述图像传感器倾斜。

主权项

一种机器人清洁器，包括：主体；发射光的光发送单元；图像传感器，感测由障碍物对所述光发送单元发射的光反射或散射的光；基座，支撑所述光发送单元和所述图像传感器，所述基座可旋转地布置在所述主体中；旋转驱动单元，旋转所述基座；倾斜单元，可倾斜地布置在所述基座上以倾斜所述光发送单元和所述图像传感器，使得光的发射方向改变；以及控制器，控制所述旋转驱动单元和所述倾斜单元中的至少一个的操作，其中，所述倾斜单元基于所述控制器的控制，相对于水平面向下或向上倾斜所述光发送单元和所述图像传感器，其中，所述控制器执行第一障碍物感测控制，所述第一障碍物感测控制通过在所述倾斜单元位于第一位置处的同时控制所述旋转驱动单元使得所述基座旋转来感测障碍物的位置，如果在所述第一障碍物感测控制时感测到障碍物，则所述控制器控制所述倾斜单元从所述第一位置向上倾斜到第二位置，且所述控制器执行第二障碍物感测控制，所述第二障碍物感测控制通过控制所述旋转驱动单元使得所述基座在所述第二位置处旋转来再次感测障碍物的位置，其中所述控制器基于所述第一障碍物感测控制和所述第二障碍物感测控制，使用由所述旋转驱动单元旋转所述基座的旋转角度、由所述倾斜单元倾斜所述光发送单元和所述图像传感器的倾斜角度、以及从在所述图像传感器上形成的斑点的位置获得的与障碍物的距离，来三维映射区域中的障碍物。