[发明专利]智能臂空间运动规划方法及装置有效
| 申请号： | 201410037003.2 | 申请日： | 2014-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN103853172A | 公开（公告）日： | 2014-06-11 |
| 发明（设计）人： | 代晴华;王建明;曾启;贾剑峰 | 申请（专利权）人： | 三一汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/00 | 分类号： | G05D3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能臂空间运动规划方法及装置，该方法包括：确定所述臂架末端在臂架平面坐标系中的第一坐标及在臂架投影坐标系中的第二坐标；确定所述智能臂处于所述目标位置时臂架末端在所述臂架投影坐标系中的第三坐标；并计算得到所述智能臂的转台旋转角度；计算所述智能臂在臂架平面坐标系中的坐标改变量；并根据优化算法确定所述智能臂的相邻两节臂架之间夹角的角度差；分别控制所述智能臂转台及臂架的运动。本发明提供的智能臂空间运动规划方法便于自动控制智能臂在空间中的移动，提高智能臂架的使用性能。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 空间 运动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种智能臂空间运动规划方法，应用于具有n节臂架的智能臂，其中所述n大于等于2，其特征在于，所述智能臂空间运动规划方法包括：根据所述智能臂处于当前位置时臂架末端在臂架空间坐标系中的坐标，确定所述臂架末端在臂架平面坐标系中的第一坐标及在臂架投影坐标系中的第二坐标；根据接收的用于指示所述智能臂运动到目标位置的运动指令及所述第二坐标，确定所述智能臂处于所述目标位置时臂架末端在所述臂架投影坐标系中的第三坐标；并根据所述第二坐标及所述第三坐标计算得到所述智能臂的转台旋转角度；根据所述第一坐标、测量得到的所述智能臂处于当前位置时各臂架与水平面之间的倾角值、所述智能臂各节臂架的长度计算所述智能臂从当前位置运动到目标位置时在臂架平面坐标系中的坐标改变量；并根据所述坐标改变量确定约束条件，再根据预设的优化算法，确定所述智能臂的相邻两节臂架之间的夹角在所述智能臂处于当前位置与目标位置时的角度差；根据所述转台旋转角度及所述相邻两节臂架之间夹角的角度差，分别控制所述智能臂转台及臂架的运动。
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