[发明专利]一种采煤机记忆截割过程中的姿态定位方法

摘要

本发明公开了一种采煤机记忆截割过程中的姿态定位方法，通过读取采煤机机身内部的倾角传感器得出采煤机机身的倾角θ₁；通过读取机载可编程控制器中记载的左右调高油缸对应电磁阀的动作时间，进而计算出液压缸的进油量，再通过已有的几何关系得出左右摇臂相对于采煤机机身的倾角θ₂、θ₃，由θ₁、θ₂、θ₃便可定位记忆截割过程中的采煤机姿态。本发明通过间接的方法得出采煤机左右摇臂的倾角θ₂和θ₃，就可对采煤机的姿态进行定位，无需安装左右摇臂的倾角传感器，不仅减少了传感器的数量，使采煤机在记忆截割过程中无需采集多个数据量，减少数据分析时间，而且有效避免倾角传感器由于外部的撞击损坏，导致定位不准确，保证采煤机的正常工作。

主权项

一种采煤机记忆截割过程中的姿态定位方法，其特征在于，具体步骤为：（1）读取采煤机机身倾角θ₁：安装在机身内部的倾角传感器对机身倾角进行测量后，倾角传感器将测得的数据传送到采煤机机载可编程控制器的模拟量输入接口，可编程控制器记录下当前时刻的采煤机机身倾角θ₁；（2）计算初始状态的采煤机左右摇臂的倾角：建立坐标系，通过读取的采煤机机身倾角θ₁和相应的计算公式得出初始状态的采煤机左右摇臂的倾角；（3）读取左右调高油缸对应电磁阀的动作时间t：当左右调高油缸对应电磁阀得电开启时，采煤机机载可编程控制器获取信号，并调用相应的功能开始计时，直到采煤机机载可编程控制器满足停止条件，终止计时，从而得出左右调高油缸对应电磁阀的动作时间t；（4）计算左右调高油缸的伸缩量L：通过读取左右调高油缸对应电磁阀的动作时间t、摇臂调高回路泵的额定转速n、摇臂调高回路泵额定排量v、摇臂调高回路泄露系数η、调高油缸的活塞腔面积s₁和调高油缸的活塞杆腔面积s₂，通过相应的计算公式得出左右调高油缸的伸缩量L；（5）计算记忆截割过程中实时的左右摇臂的倾角θ₂和θ₃：将得出的初始状态的采煤机左右摇臂的倾角和得出的左右调高油缸的伸缩量L，通过计算公式得出记忆截割过程中实时的左右摇臂的倾角θ₂和θ₃；（6）定位采煤机记忆截割过程中的姿态：通过得出的采煤机机身倾角θ₁、左右摇臂的倾角θ₂和θ₃，进而定位采煤机记忆截割过程中实时的姿态。