[发明专利]用于提供触觉反馈的呈现的方法，工业机器人系统和便携式操作人员控制设备

摘要

一种用于在工业机器人系统(6)中提供触觉反馈的呈现的方法，该工业机器人系统(6)包括便携式操作人员控制设备(4)，至少一个操控器(1)以及用于控制该至少一个操控器的机器人控制单元(2)，所述机器人控制单元包括处理器(20)和用于与该操作人员控制设备进行通信的第一通信模块(24)，所述操作人员控制设备包括处理器(40)，用于与该机器人控制单元进行通信的第二通信模块(44)，和用于向与该操作人员控制设备(4)进行物理接触的用户提供触觉反馈的呈现设备(52)。该方法包括对该操作人员控制设备(4)的处理器(40)和/或该机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置而使得能够在出现事件集合时在呈现设备(52)上进行触觉反馈只是，对该操作人员控制设备(4)的处理器(40)进行配置以控制该呈现设备(52)以在出现事件集合时提供触觉反馈指示，和/或对该机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置以控制该操作人员控制设备(4)以控制该呈现设备(52)在出现事件集合时提供触觉反馈指示，并且选择用于操作人员控制设备(4)中的触觉反馈指示的呈现的事件子集。还公开了相对应的工业机器人系统和便携式操作人员控制设备。

主权项

一种用于在工业机器人系统(6)中提供触觉反馈的呈现的方法，所述工业机器人系统(6)包括便携式操作人员控制设备(4)、至少一个操控器(1)以及用于控制所述至少一个操控器的机器人控制单元(2)，所述机器人控制单元包括处理器(20)以及用于与所述操作人员控制设备进行通信的第一通信模块(24)，并且所述操作人员控制设备包括处理器(40)，用于与所述机器人控制单元进行通信的第二通信模块(44)，以及用于向与所述操作人员控制设备(4)物理接触的用户提供触觉反馈的至少一个呈现设备(52)，其中所述方法包括：‑对所述操作人员控制设备(4)的处理器(40)和/或所述机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置从而在出现属于事件集合的任何事件时使能进行在所述呈现设备(52)上的触觉反馈指示，所述事件集合包括：与所述至少一个操控器(1)的移动相关的一个或多个事件，和/或与所述操作人员控制设备的移动相关的一个或多个事件，和/或与用于所述至少一个操控器的程序相关的一个或多个事件，和/或与所述至少一个操控器的慢进或编程相关的一个或多个事件，‑对所述操作人员控制设备(4)的处理器(40)进行配置以控制所述呈现设备(25)在出现属于事件集合的任何事件时提供触觉反馈指示，和/或对所述机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置以控制所述操作人员控制设备(4)对所述呈现设备(52)进行控制从而在属于事件集合的任何事件出现时提供触觉反馈指示，其特征在于，所述方法包括‑从所述操作人员控制设备或所述机器人控制单元的用户接口，从所述事件集合选择用于在所述操作人员控制设备(4)中进行触觉反馈指示的呈现的事件子集，并且其中所述至少一个呈现设备(52)被配置为能够针对不同事件给出不同的触觉反馈指示。