[发明专利]伺服控制装置

摘要

得到能够降低由于摩擦而产生的追随误差的伺服控制装置，该伺服控制装置具有对驱动指令进行运算的伺服控制部，并根据所述驱动指令而驱动所述电动机，其中，该驱动指令使得来自所驱动的电动机的反馈位置追随指令位置，该伺服控制装置具有：移动状态判定部，其模拟所述电动机的响应，判定出所述电动机的速度处于正、负、零中的哪一种状态，并将其判定结果作为移动状态而输出；校正量选择部，其在所述判定出的移动状态变化的定时，根据所述移动状态的变化模式而选择校正量；以及加法运算部，其对伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令加上所述校正量选择部输出的所述校正量而生成校正驱动指令，取代所述伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令而将该校正驱动指令作为针对所述电动机的驱动指令。

主权项

1.一种伺服控制装置，其具有通过运算而得到驱动指令的伺服控制部，并根据所述驱动指令而驱动电动机，其中，该驱动指令使得来自所驱动的所述电动机的反馈位置追随指令位置，该伺服控制装置的特征在于，具有：移动状态判定部，其模拟所述电动机的响应，判定出所述电动机的速度处于正、负或者零中的哪一种状态，并将判定结果作为移动状态而输出；校正量选择部，其在所述判定出的移动状态发生变化且并非是所述移动状态从除速度零以外的状态变化为速度零的定时，根据所述移动状态的变化模式而选择校正量；以及加法运算部，其对伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令加上所述校正量选择部输出的所述校正量而生成校正驱动指令，取代所述伺服控制部进行运算所得的所述驱动指令而将该校正驱动指令作为针对所述电动机的驱动指令，所述移动状态判定部具有：位置控制模拟部，其将所述指令位置和模型位置作为输入，以使所述指令位置与所述模型位置的偏差减小的方式进行位置控制处理，对模型速度进行运算；电动机模拟部，其模拟相对于所述模型速度的反馈位置，并将所述模型位置输出；以及模型速度符号判定部，其判定所述模型速度的符号是正、负或者零中的哪一个，并将判定结果作为所述移动状态而向所述校正量选择部输出，所述移动状态判定部，具有：即将变为速度零之前的移动状态存储部，其用于在所述移动状态从除速度零以外的状态变化为速度零的时刻对即将变化为速度零之前的移动状态进行存储，将存储的即将变化为速度零之前的移动状态作为即将变为速度零之前的移动状态而向校正量选择部输出。