[发明专利]用于微创外科手术的脱耦的多相机系统

摘要

本发明涉及一种具有至少两个机器人臂(45，47，49，51)的外科手术机器人系统，在所述机器人臂上分别设置有至少一个用于微创外科手术的内窥镜，其中第一机器人臂(47)上的第一内窥镜包括：主承载装置(4b)，所述主承载装置基本上在整个内窥镜长度上从外部延伸到体内，并且所述主承载装置在远端上具有至少一个照明单元(23，34)和两个图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)，其中图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)分别基本上在与主承载装置(4)相同的平面中可向外枢转地设置；和套管(1b)，所述套管实现第一内窥镜进入到体内，并且其中第二机器人臂(45)上的第二内窥镜具有：主承载装置(4a)，所述主承载装置基本上在整个内窥镜长度上从外部延伸到体内；套管(1a)，所述套管实现第二内窥镜进入到体内；和附加承载装置(3)，所述附加承载装置设置在套管(1a)和/或主承载装置(4a)上，其中附加承载装置(3)在其远端上具有附加图像采集装置(8，9，10，11)，所述附加图像采集装置能够从附加承载装置(3)向外枢转地设置，并且其中附加图像采集装置(8，9，10，11)具有附加照明单元(10，11)和至少一个附加图像传感器(8，9)，所述附加图像传感器具有监控区域，所述监控区域包括第一内窥镜的图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的两个监控区域，其中设有显示单元(33)和与两个图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)和附加图像采集装置(8，9，10，11)耦联的图像处理单元(31)，所述显示单元示出图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的和/或附加图像采集装置(8，9，10，11)的2D图像数据和/或3D图像数据。

主权项

一种具有至少两个机器人臂(45，47，49，51)的外科手术机器人系统，在所述机器人臂上分别设置有至少一个用于微创外科手术的内窥镜，其中第一机器人臂(47)上的第一内窥镜包括：主承载装置(4b)，所述主承载装置基本上在整个内窥镜长度上从外部延伸到体内，并且所述主承载装置在远端上具有至少一个照明单元(23，34)和两个图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)，其中所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)分别基本上在与所述主承载装置(4)相同的平面中能向外枢转地设置；和套管(1b)，所述套管实现所述第一内窥镜进入到体内，并且其中第二机器人臂(45)上的第二内窥镜具有：主承载装置(4a)，所述主承载装置基本上在整个内窥镜长度上从外部延伸到体内；套管(1a)，所述套管实现所述第二内窥镜进入到体内；和附加承载装置(3)，所述附加承载装置设置在所述套管(1a)和/或所述主承载装置(4a)上，其中所述附加承载装置(3)在其远端上具有附加图像采集装置(8，9，10，11)，所述附加图像采集装置能够从所述附加承载装置(3)向外枢转地设置，并且其中所述附加图像采集装置(8，9，10，11)具有附加照明单元(10，11)和至少一个附加图像传感器(8，9)，所述附加图像传感器具有监控区域，所述监控区域包括所述第一内窥镜的图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的两个监控区域，其中设有显示单元(33)和与两个所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)和所述附加图像采集装置(8，9，10，11)耦联的图像处理单元(31)，所述显示单元示出所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)和/或所述附加图像采集装置(8，9，10，11)的2D图像数据和/或3D图像数据。