[发明专利]用于微创外科手术的脱耦的多相机系统

权利要求书

1.一种具有至少两个机器人臂(45，47，49，51)的外科手术机器人系统，在所述机器人臂上分别设置有至少一个用于微创外科手术的内窥镜，

其中第一机器人臂(47)上的第一内窥镜包括：主承载装置(4b)，所述主承载装置基本上在整个内窥镜长度上从外部延伸到体内，并且所述主承载装置在远端上具有至少一个照明单元(23，34)和两个图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)，其中所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)分别基本上在与所述主承载装置(4)相同的平面中能向外枢转地设置；和套管(1b)，所述套管实现所述第一内窥镜进入到体内，并且

其中第二机器人臂(45)上的第二内窥镜具有：主承载装置(4a)，所述主承载装置基本上在整个内窥镜长度上从外部延伸到体内；套管(1a)，所述套管实现所述第二内窥镜进入到体内；和附加承载装置(3)，所述附加承载装置设置在所述套管(1a)和/或所述主承载装置(4a)上，其中所述附加承载装置(3)在其远端上具有附加图像采集装置(8，9，10，11)，所述附加图像采集装置能够从所述附加承载装置(3)向外枢转地设置，并且其中所述附加图像采集装置(8，9，10，11)具有附加照明单元(10，11)和至少一个附加图像传感器(8，9)，所述附加图像传感器具有监控区域，所述监控区域包括所述第一内窥镜的图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的两个监控区域，

其中设有显示单元(33)和与两个所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)和所述附加图像采集装置(8，9，10，11)耦联的图像处理单元(31)，所述显示单元示出所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)和/或所述附加图像采集装置(8，9，10，11)的2D图像数据和/或3D图像数据。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述附加图像传感器(8，9)具有广角光学元件(8)，所述广角光学元件在向外枢转的状态下靠近所述套管(1a)的远端设置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，两个所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)分别在所述主承载装置(4a)的远端上以能够围绕枢转轴线(25a，25b)枢转的方式设置，其中所述枢转轴线(25a，25b)彼此平行地位于一个平面中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述附加承载装置(3)贴靠在所述套管(1a)和所述主承载装置(4a)之间、尤其直接贴靠在所述主承载装置(4a)上，其中尤其不仅所述主承载装置(4a)、而且所述附加承载装置(3)圆筒形地构成。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)借助于活节(25a，25b)分别以围绕所述枢转轴线(25a，25b)和围绕正交于所述主承载装置(4b)的纵向延伸部的另一个转动轴线(27，28)能够翻转的方式设置，其中围绕所述枢转轴线(25a，25b)和所述转动轴线(27，28)的转动运动彼此无关地脱耦。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，在第三机器人臂(51)上设有至少一个第三内窥镜，所述第三内窥镜具有：主承载装置(4d)，所述主承载装置基本上在整个内窥镜长度上从外部延伸到体内；套管(1d)，所述套管实现所述第三内窥镜进入到体内；和附加承载装置(3d)，所述附加承载装置设置在所述套管(1d)和/或所述主承载装置(4d)上，其中所述附加承载装置(3d)在其远端上具有附加图像采集装置(8d，9d，10d，11d)，所述附加图像采集装置以能够从所述附加承载装置(3d)向外枢转的方式设置，并且其中所述附加图像采集装置(8d，9d，10d，11d)具有附加照明单元(10d，11d)和至少一个附加图像传感器(8d，9d)，所述附加图像传感器具有监控区域，所述监控区域包括所述第一内窥镜的图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的两个监控区域。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述第三内窥镜的附加图像采集装置(8d，9d，10d，11d)与所述图像处理单元(31)耦联，并且所述显示单元(33)示出所述图像采集装置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的和/或所述附加图像采集装置(8，9，10，11)的和/或所述附加图像采集装置(8d，9d，10d，11d)的2D图像数据和/或3D图像数据。