[发明专利]无刷马达控制方法、无刷马达控制装置以及电动动力转向装置

摘要

对4极24狭槽结构的无刷马达(3)进行驱动控制的控制装置(50)具有：基本电流计算部(52)，计算表示基于最大转矩控制的绕组电流值的基波电流；校正分量计算部(59)，根据由电流传感器(64)检测到的相电流值，计算将基于磁铁转矩的转矩脉动相互抵消的12次的第1高次谐波分量Bsin12(θ+β)、和将基于磁阻转矩的转矩脉动相互抵消的12次的第2高次谐波分量Asin12(θ+α)；校正图(58)，储存了相电流和两个高次谐波分量的参数A、B、α、β的关系；以及电流校正部(60)，将各12次高次谐波分量重叠到基波电流而校正供给电流来制作电流指令值(Id′、Iq′)。

主权项

1.一种无刷马达的控制方法，该无刷马达具有：外侧环部；多个齿部，从该外侧环部朝向径向内侧突出；定子，具备隔着在该齿部之间形成了的狭槽而线间的感应电压成为正弦波波形的多相的电枢绕组；以及转子，埋设有永磁铁，在所述定子的内侧旋转自如地配置，使所述转子通过基于所述永磁铁的磁性的吸引力的磁铁转矩、和基于磁路的电感差的磁阻转矩而旋转，所述无刷马达的控制方法的特征在于，根据该无刷马达的负载状态，计算表示通过该无刷马达输出最大转矩的绕组电流值的基波电流，根据表示所述电枢绕组的相电流和在与基于所述磁铁转矩的转矩脉动相比具有相同振幅和相同周期的反相位的第1高次谐波分量的计算中使用的参数的关系的校正图，计算所述第1高次谐波分量，根据表示所述电枢绕组的相电流和在与在重叠了所述第1高次谐波分量的状态下产生的基于所述磁阻转矩的转矩脉动相比具有相同振幅和相同周期的反相位的第2高次谐波分量的计算中使用的参数的关系的校正图，计算所述第2高次谐波分量，所述校正图具有：高次谐波系数图，表示所述电枢绕组的相电流与所述第1高次谐波分量以及第2高次谐波分量的振幅的关系；以及相位调整图，表示所述电枢绕组的相电流、和转矩脉动波形与所述第1高次谐波分量以及第2高次谐波分量之间的相位的偏移的关系，所述第1高次谐波分量是针对q轴方向的基波电流Iqb附加的Bsin12(θ+β)，其中B：高次谐波振幅系数、θ：旋转角、β：相位的偏移，所述第2高次谐波分量是针对d轴方向的基波电流Idb附加的Asin12(θ+α)，其中A：高次谐波振幅系数、θ：旋转角、α：相位的偏移，在所述高次谐波系数图中，储存所述电枢绕组的相电流与所述高次谐波振幅系数A、B的关系，在所述相位调整图中，储存所述电枢绕组的相电流与所述相位的偏移α、β的关系，针对所述基波电流分别重叠与基于所述磁铁转矩的转矩脉动对应的所述第1高次谐波分量以及与在重叠了该第1高次谐波分量的状态下产生的基于所述磁阻转矩的转矩脉动对应的所述第2高次谐波分量，校正对所述电枢绕组供给的电流。