[发明专利]自动的外科手术和介入过程

摘要

此处描述了用于在手术和介入医疗过程中自动化子任务的装置和方法。装置由机器人定位平台、具有自动化程序的操作系统和端部效应器工具组成，用以在监督性自主下进行任务。当端部效应器工具执行需要精度、准确度、机动性和重复的手术介入子任务时，操作系统基于一个成像形态或者两个或更多个成像形态的融合执行自动化程序、引导非结构化环境中的可移动和可变形目标的实时跟踪。装置和方法使得这些医疗过程更高效和有效，允许更宽的接入和更加标准化的结果以及提高的安全性。

主权项

一种用于执行自动手术过程的系统，包括：传感器，提供关于手术区域的信息；用户界面，配置为接收由外科医生发布的命令；反馈设备，配置为将信息中继至所述外科医生；具有端部部分的手术工具，用于执行手术任务；手术机器人，耦接至所述手术工具并且定位和定向所述手术工具；跟踪处理模块，通过处理硬件实现并且配置为从所述传感器接收传感器数据，基于所述传感器数据识别目标组织、周围组织和所述手术工具的端部部分中的至少两个上的荧光标记，通过跟踪所述目标组织、所述周围组织和所述手术工具的端部部分中的至少两个上的相应的所识别的荧光标记来产生跟踪信息，所述跟踪包括即使在所识别的荧光标记相对于参考点移动时，仍识别所识别的荧光标记相对于参考点的随着时间的定位；以及控制模块，通过所述处理硬件实现并且配置为通过自动化程序处理从所述传感器接收的关于手术区域的信息、从所述跟踪处理模块接收的跟踪信息和从所述用户界面接收的命令以基于所述处理生成用于所述手术机器人的命令并且将该命令发送至所述手术机器人。