[发明专利]道路学习装置

摘要

道路学习装置具有地图数据存储部(110)；本车位置检测部(120)；行驶数据存储部(130)；未登记道路行驶判断部(201)；未登记道路行驶数据存储控制部(202)；未登记道路可能性轨迹制作部(204)；第1修正部(205)，将未登记道路可能性轨迹修正，成为第1轨迹；第1轨迹的地图匹配试验部(203)；一次地图匹配成功与否判定部(208)；第2修正部(209)，在没有一次地图匹配的情况下，将上述第1轨迹修正，成为第2轨迹；第2轨迹的二次地图匹配成功与否判定部(210)；新地图数据存储控制部(211)，在没有二次地图匹配的情况下将上述未登记道路行驶数据组丢弃，在一次地图匹配的情况下将上述第1轨迹合并到地图数据中，在二次地图匹配的情况下将上述第2轨迹合并到地图数据中。

主权项

一种道路学习装置，具备：地图数据存储装置(110)，存储地图数据；本车位置检测部(120)，检测本车辆的位置；行驶数据存储装置(130)，存储包括上述本车辆的位置的行驶数据；未登记道路行驶判断装置(201)，判断上述本车辆是在由存储于上述地图数据存储装置中的地图数据所表示的登记道路上行驶、还是在没有被该地图数据表示的未登记道路上行驶；未登记道路行驶数据存储控制装置(202)，当由上述未登记道路行驶判断装置判断为在上述未登记道路上行驶时，将该未登记道路的行驶数据组作为未登记道路行驶数据组存储于上述行驶数据存储装置；未登记道路可能性轨迹制作装置(204)，根据存储在上述行驶数据存储装置中的未登记道路行驶数据组，制作未登记道路的行驶轨迹作为未登记道路可能性轨迹；第1修正装置(205)，为了将上述未登记道路可能性轨迹合并到上述登记道路的地图数据中，将上述未登记道路可能性轨迹用规定的第一修正方式进行形状修正，成为第1轨迹；地图匹配试验装置(203)，使上述未登记道路行驶数据依次对于上述第1轨迹进行地图匹配；一次地图匹配成功与否判定装置(208)，在上述地图匹配试验装置的执行后，判定上述未登记道路行驶数据组对于上述第1轨迹是否地图匹配；第2修正装置(209)，当由该一次地图匹配成功与否判定装置判定为没有地图匹配时，对于上述第1轨迹用与上述第一修正方式不同的第二修正方式进行形状修正，成为第2轨迹；二次地图匹配成功与否判定装置(210)，使上述地图匹配试验装置对上述第2轨迹执行，并判定上述未登记道路行驶数据组是否地图匹配；以及新地图数据存储控制装置(211)，当由上述二次地图匹配成功与否判定装置判定为没有地图匹配时，将上述未登记道路行驶数据组丢弃，当由上述一次地图匹配成功与否判定装置判定为地图匹配时，将上述第1轨迹合并到上述登记道路的地图数据中并存储于上述地图数据存储装置，以及当由上述二次地图匹配成功与否判定装置判定为地图匹配时，将上述第2轨迹合并到上述登记道路的地图数据中并存储于上述地图数据存储装置，上述未登记道路行驶数据存储控制装置(202)不仅将上述未登记道路行驶数据组，而且还将本车辆在进入未登记道路时所脱离的脱离侧登记道路中的处于刚要脱离前的上述地图数据所存储的地点、和本车辆在从未登记道路返回到登记道路时所返回到的返回侧登记道路中的处于刚返回后的上述地图数据所存储的地点存储于上述行驶数据存储装置，上述第1修正装置(205)还具有连结形状修正装置(207)，该连结形状修正装置(207)对于上述未登记道路可能性轨迹中的与上述脱离侧登记道路和上述返回侧登记道路的各连结部的连结形状在规定条件的情况下进行修正，在判断为上述脱离侧登记道路与上述第1轨迹的连结部的轨迹全部进入到上述脱离侧登记道路的推测道路区域和上述未登记道路可能性轨迹中的推测道路区域的内部的情况下，判断为上述脱离侧登记道路与上述第1轨迹的连结部为交叉点，将该连结部修正为直线状；在判断为上述返回侧登记道路与上述第1轨迹的连结部的轨迹全部进入到上述返回侧登记道路的推测道路区域和上述未登记道路可能性轨迹中的推测道路区域的内部的情况下，判断为上述返回侧登记道路与上述第1轨迹的连结部为交叉点，将该连结部修正为直线状。