[发明专利]用于在隧道中操纵移动式采矿机的方法和系统以及移动式采矿机

摘要

一种操纵移动式采矿机的方法，该移动式采矿机包括通过相应的铰接接头连接为列车单元的两个或更多个自操控的并且可选地自推进的相互连接的单元，所述移动式采矿机具有前向方向和后向方向，其中，在隧道跟随模式下该方法包括‑产生表示在移动式采矿机的至少一侧与所述隧道的相应邻近壁之间的侧向距离的第一信号的集合，以及‑评估所述第一信号的集合，以确定移动式采矿机在行驶期间相对于所述隧道的壁的侧向位置，以及‑产生要被发送至推进装置的操控命令，以保持移动式采矿机的位置，从而在行驶期间确保距隧道壁的间隙。本发明还涉及一种系统和一种移动式采矿机。

主权项

一种操纵移动式采矿机(5)的方法，所述移动式采矿机包括通过相应的铰接接头(8)连接为列车单元的两个或更多个自操控的相互连接的单元(6，7)，所述移动式采矿机(5)具有前向方向(F)和后向方向，其中，在隧道跟随模式下所述方法的特征在于：‑产生表示在所述移动式采矿机(5)的至少一侧与隧道的相应邻近的侧壁(2，3)之间的侧向距离的第一信号的集合，‑评估所述第一信号的集合，以确定所述移动式采矿机(5)在行驶期间相对于所述隧道的侧壁(2，3)的侧向位置，‑产生要被发送至推进装置的操控命令，以保持所述移动式采矿机(5)的位置，从而在行驶期间确保距隧道的侧壁(2，3)的间隙，‑通过基本定向在所述前向方向(F)上的至少一个固定的单向距离传感器，产生表示从所述移动式采矿机(5)至在行驶期间要接近的前壁区域的距离的第二信号的集合，以及‑评估所述第二信号的集合，以确定所述移动式采矿机(5)相对于在前方的所述前壁的位置，并且在行驶期间基于对所述第二信号的集合的评估来创建虚拟隧道线(4)，其中，使用用于产生朝向所述虚拟隧道线操纵所述移动式采矿机的操控命令的所述第一信号的集合和所述第二信号的集合，基于对用于在行驶期间创建所述虚拟隧道线的所述第二信号的集合和所述第一信号的集合的组合评估来创建所述虚拟隧道线(4)。