[发明专利]半自动泊车的方法及系统

摘要

本发明提供了一种半自动泊车的方法及系统，该半自动泊车的方法包括：A1.泊车参数计算；A2.泊车起点确定。本发明的有益效果是本发明的半自动泊车的方法及系统泊车入位精度高，而且在窄小的停车位也同样能够保证精确泊车。

主权项

一种半自动泊车的方法，其特征在于，包括如下步骤：A1.泊车参数坐标建立与计算；A2.泊车起点确定；A3.判断是否超过起点S0，若是，那么执行步骤A4，否则提示车速过低并退出泊车系统和结束；A4.显示提示挂R档，提示往后退；A5.判断是否到达起点位置S0，若是，那么执行步骤A6，否则执行步骤A3；A6.手离开方向盘，脚踩刹车,准备进行自动泊车入位；A7.泊车ECU计算并调用对应路径参数；A8.驱动EPS右打死方向盘且车往后退；A9.判断是否到达P点，若是，那么执行步骤A10，否则继续执行步骤A9；A10.驱动EPS向左回正方向盘；A11.车走斜线继续往后退；A12.判断是否到达N点，若是，那么执行步骤A13，否则继续执行步骤A12；A13.驱动EPS左打死方向盘且车往后退；A14.车后倒车雷达测试距离；A15.判断车身角度是否回正为90度，若是，那么执行步骤A16，否则执行分支步骤；A16.车后障碍物距离是否大于等于预设距离，若是，那么执行步骤A17，否则执行步骤A18；A17.系统识别到车位长>=L+1.2米；A18.回正方向盘继续往后倒车；A19.判断车后距离是否小于等于预定距离，若是，那么执行步骤A20，否则继续执行步骤A19；A20.提示泊车结束。