[发明专利]一种小型无人机姿态确定系统与确定方法无效
| 申请号： | 201310748375.1 | 申请日： | 2013-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN103712598A | 公开（公告）日： | 2014-04-09 |
| 发明（设计）人： | 张爱华;霍明夷;霍星 | 申请（专利权）人： | 渤海大学;哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 锦州辽西专利事务所 21225 | 代理人： | 葛春波;李辉 |
| 地址： | 121000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种低成本、低功耗、算法简单、计算量小的小型无人机姿态确定系统与确定方法，确定系统包括：角速率陀螺芯片，用于测量无人机的滚动、俯仰与偏航角速率；三轴电子罗盘芯片，用于测量无人机飞行时的航迹方位角即偏航角；三轴加速度计芯片量重力在无人机本体坐标轴的分量；微控器芯片，通过I2C总线分别与角速率陀螺芯片、三轴电子罗盘芯片和三轴加速度计芯片连接，用于采集上述传感器的测量数据，并根据采集数据姿态确定方法确定无人机实时姿态。确定方法包括以下步骤：包括建立无人机本体坐标系与惯性坐标系之间初始方向余弦矩阵、更新姿态方向余弦矩阵、标准化方向余弦矩阵、计算无人机的修正三轴角速度和计算无人机三轴姿态角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 无人机 姿态 确定 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种小型无人机姿态确定系统与方法，其特征在于其包括：角角速率陀螺芯片，用于测量无人机的滚动、俯仰与偏航角速率；三轴电子罗盘芯片，用于测量无人机飞行时的航迹方位角即偏航角；三轴加速度计芯片量重力在无人机本体坐标轴的分量；微控器芯片，分别通过I2C总线与角速率陀螺芯片、三轴电子罗盘芯片和三轴加速度计芯片连接，用于采集上述传感器的测量数据，并根据采集数据姿态确定方法确定无人机实时姿态。
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