[发明专利]一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法

摘要

本发明公开了一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法。本发明的扫描测量机器人的硬件由通用工业机器人、扫描测头和光学跟踪系统构成，首先在CAD软件中虚拟装配工件CAD模型与专用夹具CAD模型；然后自动规划扫描测量路径；接着在真实环境中，测量夹具相对于工业机器人的三维空间位置；然后在工业机器人仿真软件中，根据步骤上面的测量结果，调整夹具和工件CAD模型以及上面步骤中规划的扫描测量路径的位置；其次测量路径遮挡和碰撞分析；如果有遮挡或者碰撞，调整真实环境中夹具及工件的位置，并重复上面步骤直到无遮挡和碰撞为止，否则，利用生成工业机器人运动程序；最后进行工件检测。本发明的扫描测量机器人可以直接用于现场生产。

主权项

一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法，所述扫描测量机器人的硬件包括通用工业机器人、扫描测头和光学跟踪系统，其特征在于：包括以下步骤：（1）、在CAD软件中采用虚拟装配方法，将工件CAD模型装夹定位到夹具CAD模型上；（2）、根据工件的CAD模型，自动规划扫描测量路径；（3）、在真实环境中，测量夹具相对于工业机器人的三维空间位置；（4）、在工业机器人仿真软件中，根据步骤（3）测量的夹具与工业机器人相对位置，定位夹具及工件CAD模型，并相应调整步骤（2）中规划的扫描测量路径的位置；（5）、在机器人仿真软件中，对步骤（4）中生成的测量路径进行遮挡和碰撞分析；（6）、如果有遮挡或者碰撞，调整真实环境中夹具及工件相对于工业机器人的位置，并重复步骤（3）、（4）、（5）直到工业机器人及扫描测头与工件及夹具无遮挡和碰撞为止；否则，利用机器人仿真软件生成工业机器人运动程序；（7）、在真实环境中，将步骤（6）中生成的工业机器人运动程序输入至工业机器人控制器中，在控制器的控制下带动扫描测头，并配合光学跟踪系统对工件进行检测。