[发明专利]一种圆柱状目标的位姿测量方法

摘要

本发明提出了一种圆柱状目标的位姿测量方法，该发明的重点是确定标记点的布局方式，使得标记点易于检测、识别，并且能够使物体坐标系中的标记点与图像坐标系中检测到的标记点能够很好地对应。对于表面缺乏纹理特征的圆柱状目标，需要确定其绕轴线的旋转角度时，它的标记点布局方式的设计能够适应这种要求，即针对圆柱体的每个旋转角度都需要对应一个不同的标记点模式，而且各标记点模式不重复。在完成一种简单、有效地标记点布局方式的设计之后，便能够利用这种标记点模式，进行图像检测，以实现对目标位姿的精确测量，从而完成对圆柱状目标的位姿测量。

主权项

一种圆柱状目标的位姿测量方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）目标标记点的布局：每列标记点为一组，相邻4组为一个特征标记点簇，其中，在每簇中，有一列有三个标记点，其余各列有两个标记点，选取包含三个标记点的所在列为标示位，其余为信息存储点；（2）标记点坐标系的建立：以圆柱体底面圆心为坐标原点建立标记点的参考坐标系，其中，圆柱体的轴心线作为Z轴，圆柱体底面所在平面相互垂直的两个射线所在方向分别为X轴和Y轴；（3）安装目标标记点：每一列的标示点连线与圆柱体轴心线平行设置；（4）利用计算机视觉算法求解目标物体的三维位姿及旋转角度。