[发明专利]基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构在审
| 申请号： | 201310712981.8 | 申请日： | 2013-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN103707951A | 公开（公告）日： | 2014-04-09 |
| 发明（设计）人： | 谢华龙;李飞;杨建宇;盛忠起;翁宁 | 申请（专利权）人： | 东北大学;沈阳工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构，包括单轴髋关节，大腿杆，气动人工肌肉驱动机构，仿生膝关节，小腿杆，踝关节传动机构及柔性假脚；所述单轴髋关节与大腿杆轴连，大腿杆连接仿生膝关节，仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接，气动人工肌肉驱动机构包括横杆，横杆垂直固定于大腿杆内，两个气动人工肌肉平行设置，一端与横杆固连，另一端通过链条互连，所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接，通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动。具有行走步态自然，对路况适应力强，运动冲击小，行走速度快，能耗小，能实现关节柔性运动的特点。还具有结构简单，设计精巧的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 肌肉 驱动 双腿 机器人 腿部 机构 | ||
【主权项】：
基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构，包括单轴髋关节，大腿杆，气动人工肌肉驱动机构，仿生膝关节，小腿杆，踝关节传动机构及柔性假脚；其特征在于，所述单轴髋关节与大腿杆轴连，大腿杆连接仿生膝关节，仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接，气动人工肌肉驱动机构包括横杆，横杆垂直固定于大腿杆内，两个气动人工肌肉平行设置，一端与横杆固连，另一端通过链条互连，所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接，通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动。
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