[发明专利]连续墙成槽机的自动提斗控制方法、控制系统和控制装置

摘要

一种连续墙成槽机的自动提斗控制方法，包括：控制器接收自动提斗的控制指令；控制器先控制臂架拉起并对与斗体相连的钢丝绳进行收绳或放绳，使臂架被拉起至设定的角度，同时控制器控制主机朝向斗体所在的方向行走直到设定的距离；然后，控制器控制钢丝绳进行收绳，将斗体的顶部从地面上拉起，且同时控制主机朝向斗体所在的方向行走，当斗体从地面上被完全提起之后，停止对钢丝绳卷扬机收绳和主机行走的控制。本发明还提供一种连续墙成槽机的自动提斗控制系统和控制装置。本发明能通过自动控制完成连续墙成槽机的自动提斗操作，整个过程不需要人工操作，避免了臂架及斗体晃动所带来的危险性，提斗过程自动化程度高。

主权项

一种连续墙成槽机的自动提斗控制方法，其特征在于，包括如下步骤：控制器接收自动提斗的控制指令；控制器在接收到自动提斗的控制指令后，先控制臂架拉起；在臂架被拉起的过程中，控制器控制钢丝绳卷扬机对与斗体相连的钢丝绳进行收绳或放绳，同时控制器根据臂架与地面之间的夹角判定臂架拉起是否到位，在臂架被拉起至与地面之间达到设定的角度时停止控制臂架拉起；在臂架被拉起的过程中或被拉起至设定的角度之后，控制器控制主机朝向斗体所在的方向行走，同时控制器根据主机与斗体之间的距离判定主机行驶是否到位，在主机行驶到与斗体之间达到设定的距离时停止控制主机行走；在臂架被拉起至设定的角度之后且主机行驶到设定的距离之后，控制器控制钢丝绳卷扬机对钢丝绳进行收绳，将斗体的顶部从地面上拉起，此时斗体的底部绕着与地面的支点转动；在斗体的顶部从地面上被拉起的过程中，控制器根据钢丝绳的收绳长度控制主机朝向斗体所在的方向行走；及在斗体从地面上被完全提起之后，控制器停止对钢丝绳卷扬机收绳和主机行走的控制。