[发明专利]一种基于SIFT算法的视觉导航方法无效
| 申请号： | 201310698173.0 | 申请日： | 2013-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN103644904A | 公开（公告）日： | 2014-03-19 |
| 发明（设计）人： | 崔显龙;朱旭红;张哲栋;王海军 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 郑玮 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于SIFT算法的视觉导航方法，包括：第一步骤：利用机器人的导航相机获取图像；第二步骤：对于导航相机获取的图像基于SIFT方法提取自然路标的特征点；第三步骤：根据所提取的自然路标的特征点，利用动态扩展卡尔曼滤波器融合视觉信息以修正机器人的惯性导航系统的测量误差，由此对机器人运行状态和视觉特征的位置进行估计，从而获得机器人的导航参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sift 算法 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于SIFT算法的视觉导航方法，其特征在于包括：第一步骤：利用机器人的导航相机获取图像；第二步骤：对于导航相机获取的图像基于SIFT方法提取自然路标的特征点；第三步骤：根据所提取的自然路标的特征点，利用动态扩展卡尔曼滤波器融合视觉信息以修正机器人的惯性导航系统的测量误差，由此对机器人运行状态和视觉特征的位置进行估计，从而获得机器人的导航参数。
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